[发明专利]基于行星减速器驱动摆动双智能柔性梁装置

权利要求书

1.一种基于行星减速器驱动摆动双智能柔性梁装置，其特征在于，包括柔性梁本体部分、振动检测部分及驱动控制部分；

所述柔性梁本体部分包括：

第一柔性梁，其一端为自由端，另一端为固定端；

第二柔性梁，其一端为自由端、另一端为固定端；

所述第一柔性梁及第二柔性梁平行放置；

压电驱动器及压电传感器粘贴在第一、第二柔性梁的固定端；

振动检测部分包括：

所述压电传感器检测柔性梁的振动信号通过电荷放大器传输到端子板，所述端子板与运动控制卡相互连接，所述运动控制卡与计算机相互连接；

所述驱动控制部分包括行星减速器、伺服电机、伺服电机驱动器及电压放大电路，所述计算机产生控制信号通过运动控制卡及端子板的两个通道传输到电压放大电路及伺服电机驱动器，所述电压放大电路与压电驱动器连接，所述伺服电机驱动器与伺服电机连接，所述伺服电机与行星减速器进行驱动连接，所述第一、第二柔性梁的固定端安装在行星减速器的输出轴上。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述压电驱动器具体为2个，分别为第一驱动器及第二驱动器，所述第一、第二驱动器均由四片压电片构成，分别对称粘贴在第一柔性梁及第二柔性梁固定端的正反两面，每面2片且并联连接；所述压电传感器由两片压电片构成，分别粘贴在第一、第二柔性梁固定端宽度方向的中间位置。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括两块质量块，分别位于第一、第二柔性梁的自由端宽度方向的中线处。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括固定支架及底座，所述固定支架安装在底座上，所述行星减速器安装在固定支架上。