[发明专利]机电混合式精密传动系统的控制方法

摘要

本发明提供一种机电混合式精密传动系统及其控制方法，包括驱动电机、补偿控制电机、传动装置、检测元件和控制器，传动装置包括两个动力输入传动部件，驱动电机和补偿控制电机分别与两个动力输入传动部件连接，检测元件设置在传动装置输出端上，检测元件和补偿控制电机与控制器输连接；驱动电机提供原始的动力，检测元件检测传动装置输出端的实际输出转速；控制器将实际输出转速与理论输出转速进行比较，计算出传动误差和补偿传动误差所需的补偿控制电机的转速，并控制补偿控制电机进行误差补偿。本发明结构简单、对零部件加工装配精度要求低、传动精度容易控制和成本低，闭环控制，响应迅速，特别适用于精密传动领域。

主权项

一种机电混合式精密传动系统的控制方法，精密传动系统包括驱动电机、补偿控制电机、传动装置、检测元件和控制器，所述传动装置包括两个动力输入传动部件，所述驱动电机和补偿控制电机分别与两个动力输入传动部件连接，所述检测元件设置在传动装置输出端上，所述检测元件与控制器输入端连接，所述控制器输出端与补偿控制电机连接，其特征在于：所述驱动电机提供的动力经其中一个动力输入传动部件输入传动装置；所述检测元件检测传动装置输出端的实际输出转速，并传送至控制器；控制器将实际输出转速与理论输出转速进行比较，计算出传动误差和补偿传动误差所需的补偿控制电机的转速，并控制补偿控制电机驱动另一个动力输入传动部件进行误差补偿；所述传动装置为具有两个自由度的差动行星齿轮传动机构；所述传动装置为少齿差动行星轮机构，包括内齿圈、行星齿轮和偏心轴，所述驱动电机通过偏心轴输入原始动力，所述检测元件对少齿差动行星轮机构输出的转速进行检测，并将检测结果传送至控制器，所述控制器经运算获得误差补偿所需动力值后，通过补偿控制电机驱动内齿圈提供误差补偿动力。