[发明专利]机电混合式精密传动系统的控制方法

权利要求书

1.一种机电混合式精密传动系统的控制方法，精密传动系统包括驱动电机、补偿控制电机、传动装置、检测元件和控制器，所述传动装置包括两个动力输入传动部件，所述驱动电机和补偿控制电机分别与两个动力输入传动部件连接，所述检测元件设置在传动装置输出端上，所述检测元件与控制器输入端连接，所述控制器输出端与补偿控制电机连接，其特征在于：所述驱动电机提供的动力经其中一个动力输入传动部件输入传动装置；所述检测元件检测传动装置输出端的实际输出转速，并传送至控制器；控制器将实际输出转速与理论输出转速进行比较，计算出传动误差和补偿传动误差所需的补偿控制电机的转速，并控制补偿控制电机驱动另一个动力输入传动部件进行误差补偿；所述传动装置为具有两个自由度的差动行星齿轮传动机构；所述传动装置为少齿差动行星轮机构，包括内齿圈、行星齿轮和偏心轴，所述驱动电机通过偏心轴输入原始动力，所述检测元件对少齿差动行星轮机构输出的转速进行检测，并将检测结果传送至控制器，所述控制器经运算获得误差补偿所需动力值后，通过补偿控制电机驱动内齿圈提供误差补偿动力。

2.根据权利要求1所述的机电混合式精密传动系统的控制方法，其特征在于：所述补偿传动误差和补偿控制电机的转速的计算方法如下：

根据运动学原理：

n2-n1nt-n1=zgzb---(1)]]>

理论输出转速为：

nt=zg-zbzgn1---(2)]]>

则补偿传动误差为：

e=nr-nt=nr-zg-zbzgn1---(3)]]>

补偿控制电机的转速为：

n2=(zb-zg)n1+zgnrzb---(4)]]>

其中z_b为内齿圈的齿数，z_g为行星齿轮的齿数，n₁为驱动电机的转速，n₂为补偿控制电机的转速，n_t为理论输出转速，n_r为实测输出转速，e为补偿传动误差。