[发明专利]车载OBD设备内置惯性组件的并行标定及检验方法及其系统

摘要

本发明提供一种车载OBD设备内置惯性组件的并行标定及检验方法及其系统，以实现对OBD设备进行批量、快速地标定和校验。其技术要点为包括如下步骤S1.将多个待标定的车载OBD设备组成一组，安装于标定测试平台的设备安装基面上，该基面还安装有分别与各车载OBD设备连接的MCU外设和与各MCU外设均连接的主MCU；S2.计算机对标定测试平台发出角位置控制信息，控制标定测试平台转动；S3.标定标定测试平台在转动过程中，重力加速度数据和旋转角速度数据作为状态信息输出至与各车载OBD设备连接的各MCU外设中；S4.计算机将标定测试台所处位置的信息，通过主MCU分发至各MCU外设中，各MCU外设根据采集到的各车载OBD设备输出的状态信息和所处位置信息进行标定计算。

主权项

一种车载OBD设备内置惯性组件的并行标定方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.将多个待标定的车载OBD设备组成一组，安装于标定测试平台的设备安装基面上，该基面还安装有分别与各车载OBD设备连接的MCU外设和与各MCU外设均连接的主MCU；S2.计算机对标定测试平台发出角位置控制信息，控制标定测试平台转动；S3.标定：标定测试平台在转动过程中，在下述位置，车载OBD设备的加速度计输出重力加速度数据，陀螺仪输出旋转角速度数据，上述重力加速度数据和旋转角速度数据作为状态信息输出至与各车载OBD设备连接的各MCU外设中；各位置的框架角度如下：框架位置内轴，单位为°外轴，单位为°位置1：X轴正向‑900位置2：X轴反向900位置3：Y轴正向090位置4：Y轴反向0‑90位置5：Z轴正向00位置6：Z轴反向1800S4.计算机将标定测试台所处位置的信息，通过主MCU分发至各MCU外设中，各MCU外设根据采集到的各车载OBD设备输出的状态信息和所处位置信息进行标定计算；对于ID号为N的车载OBD设备，标定测试平台在由位置1转动至位置6的过程中，加速度计在三个轴向上输出的重力加速度分别表示为该测量值即为当地重力加速度在各轴向上的分解；陀螺仪在三个轴向上输出的旋转角速度表示为其中,i＝0,1,2…,n，表示加速度计在每个位置上的采样记录点的个数，k＝1,2…,6，表示标定测试平台所处位置的编号；加速度计的标定计算步骤如下：(1)计算加速度计在三个轴向上输出的重力加速度的平均值，记为：NaxID,k=Σi=0nNaxiID,kn;NayID,k=Σi=0nNayiID,kn;NazID,k=Σi=0nNaziID,kn]]>i=0,1,2...,n,k=1,2,...,6;]]>(2)计算加速度计的比例因子KaxID=NaxID,1-NaxID,22KayID=NayID,3-NayID,42]]>KazID=NazID,5-NazID,62]]>(3)计算加速度计的零偏DaxID=NaxID,3+NaxID,4+NaxID,5+NaxID,64KaxID]]>DayID=NayID,1+NayID,2+NayID,5+NayID,64KayID]]>DazID=NazID,1+NazID,2+NazID,3+NazID,4+NazID,5+NazID,66KazID]]>(4)计算加速度计的安装误差EAxyID=NayID,1-NayID,22KaxIDEAxzID=NazID,1-NazID,22KaxID]]>EAyxID=NaxID,3-NaxID,42KayIDEAyzID=NazID,3-NazID,42KayID]]>EAzxID=NazxID,5-NaxID,62KazIDEAzyID=NayID,5-NayID,62KazID.]]>