[发明专利]机械臂系统有效
| 申请号： | 201480084358.5 | 申请日： | 2014-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN107107349B | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 渡边雅之;宫崎利彦;大髭充;小林礼贵 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06 |
| 代理公司： | 31261 上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 曹芳玲<国际申请>=PCT/JP2014 |
| 地址： | 日本兵库*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 控制装置（3）形成为高速动作区域（20H）中，使机器臂臂部（10、12）在第一最大速度以下的速度下动作，在低速动作区域（20L）中，使机器臂臂部（10、12）在低于第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作的结构，并形成为在高速动作区域（20H）和低速动作区域（20L）之间，以使高速动作区域（20H）中的冲突检测灵敏度低于低速动作区域（20L）中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度的结构。 | ||
| 搜索关键词： | 冲突检测 低速动作 高速动作 灵敏度 机器臂 臂部 控制装置 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂系统，是用于作业人员和机械臂共存地进行作业的机械臂系统，具备：/n具备由关节连接多个连杆而成的机械臂臂部的机械臂；/n控制所述机械臂臂部动作的控制部；以及/n检测所述机械臂臂部与物体冲突并使机械臂臂部停止的冲突停止部；/n针对所述机械臂臂部设定有高速动作区域和低速动作区域；/n所述控制部如下构成：所述高速动作区域中，使所述机械臂臂部在第一最大速度以下的速度下动作，在所述低速动作区域中，使所述机械臂臂部在低于所述第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作；/n所述冲突停止部如下构成：在所述高速动作区域和所述低速动作区域之间，以使所述高速动作区域中的冲突检测灵敏度低于所述低速动作区域中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度；/n所述机械臂是形成为如下结构的双臂型的机械臂：被引入生产线，并在与作业人员相同的生产线上作业，所述作业人员在所述机械臂的左右进行作业；/n所述低速动作区域为靠近所述作业人员的作业区域的部分，且分别设定为所述高速动作区域的左右两侧的区域。/n
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