[发明专利]机械臂系统

说明书

控制装置（3）形成为高速动作区域（20H）中，使机器臂臂部（10、12）在第一最大速度以下的速度下动作，在低速动作区域（20L）中，使机器臂臂部（10、12）在低于第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作的结构，并形成为在高速动作区域（20H）和低速动作区域（20L）之间，以使高速动作区域（20H）中的冲突检测灵敏度低于低速动作区域（20L）中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度的结构。

技术领域

本发明涉及作业人员和机械臂共存地进行作业的机械臂系统。

背景技术

以往，产业用的机械臂系统中，一般设置有用于将人和机械臂的作业空间完全分离的安全栅，以使机械臂和人不在同一作业空间同时进行作业。通过安全栅，能够在机械臂的动作中确保人的安全，以免人物理性侵入机械臂的可动范围内。作为对此进行支持的技术，例如存在如下技术。专利文献1中，当检测到人进入机械臂和人进行物品交接的交接区域时，在交接区域设定限制机械臂动作的限制区域。另外，专利文献2中，相对于机械臂的臂部梢端的坐标值来设定限制区域，基于与该限制区域的距离来限制速度。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2014-180725号公报；

专利文献2：日本特开平11-347983号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

但是，近年来，存在如下需求：在生产线中引入机械臂，通过机械臂和人在同一生产线上进行作业，来实现生产性的提高。

但是，上述现有技术中，为了确保与机械臂在同一生产线上作业的作业人员的安全性，需要设置安全栅等，机械臂的引入成本提高，非优选。如此，在现有技术中，在生产线中引入机械臂且机械臂与人在同一生产线上进行作业的情况下，安全性存在问题。

因此，本发明的目的是在用于作业人员和机械臂共存地进行作业的机械臂系统中，谋求作业人员的安全性和工作效率的提高。

解决问题的手段：

根据本发明一形态的机械臂系统，是用于作业人员和机械臂共存地进行作业的机械臂系统，具备：具备由关节连接多个连杆而成的机械臂臂部的机械臂；控制所述机械臂臂部动作的控制部；以及检测所述机械臂臂部与物体冲突并使机械臂臂部停止的冲突停止部；针对所述机械臂臂部设定有高速动作区域和低速动作区域；所述控制部如下构成：所述高速动作区域中，使所述机械臂臂部在第一最大速度以下的速度下动作，在所述低速动作区域中，使所述机械臂臂部在低于所述第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作；所述冲突停止部如下构成：在所述高速动作区域和所述低速动作区域之间，以使所述高速动作区域中的冲突检测灵敏度低于所述低速动作区域中的冲突检测灵敏度的形式，切换冲突检测灵敏度。

一般，在检测机械臂臂部与物体冲突的冲突检测中，越提高冲突检测灵敏度（降低应当判定为冲突的阈值信号水平），噪音等引起的误检测的概率（以下，称为误检测率）越高，而且，越提高机械臂臂部的动作速度，误检测率越高。

根据上述结构，由于冲突停止部在高速动作区域和低速动作区域之间，以使高速动作区域中的冲突灵敏度低于低速动作区域中的冲突检测灵敏度的形式切换冲突检测灵敏度，因此与在高速动作区域和低速动作区域之间不切换冲突检测灵敏度的情况相比，能够将高速动作区域和低速动作区域之间的误检测率维持为一定，并相对于低速动作区域相对提高高速动作区域的最大动作速度。