[发明专利]紧凑型并联运动机器人有效
| 申请号： | 201480075587.0 | 申请日： | 2014-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN105992677B | 公开（公告）日： | 2017-12-01 |
| 发明（设计）人： | T·布罗加德;J·厄恩鲁德 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所11256 | 代理人： | 李辉,黄海鸣 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种并联运动机器人(10)具有第一驱动臂(80)和第二驱动臂(90)，当机器人(10)在其正常工作区内操作时两个驱动臂交叉。驱动臂(80，90)由此与其中两个驱动臂(80，90)彼此远离指向的情况相比在水平方向上占据较少空间。 | ||
| 搜索关键词： | 紧凑型 并联 运动 机器人 | ||
【主权项】：
一种并联运动机器人(10)，包括：可围绕第一轴线(50)转动的第一轴(20)、可围绕第二轴线(60)转动的第二轴(30)、可围绕第三轴线(70)转动的第三轴(40)、被附接至所述第一轴(20)的第一驱动臂(80)、被附接至所述第二轴(30)的第二驱动臂(90)、被附接至所述第三轴(40)的第三驱动臂(100)，各驱动臂(80，90，100)借助于至少一个杆(103)被连接至末端执行器(102)，所述第一轴线、第二轴线和第三轴线(50，60，70)平行并且所述第一轴线(50)与所述第二轴线(60)之间的距离是所述第一驱动臂(80)的长度的至少30％，所述第一轴线和第二轴线(50，60)限定了参考平面(140)，所述末端执行器(102)具有最远离所述参考平面(140)的极限位置(160)，参考轴线(150)，垂直于所述参考平面(140)并且在所述参考平面(140)与所述极限位置(160)之间延伸，其特征在于，当所述末端执行器(102)被定位在所述参考轴线(150)的中点时，所述第一驱动臂和第二驱动臂(80，90)交叉。
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