[发明专利]紧凑型并联运动机器人

权利要求书

1.一种并联运动机器人(10)，包括：

可围绕第一轴线(50)转动的第一轴(20)、可围绕第二轴线(60)转动的第二轴(30)、可围绕第三轴线(70)转动的第三轴(40)、被附接至所述第一轴(20)的第一驱动臂(80)、被附接至所述第二轴(30)的第二驱动臂(90)、被附接至所述第三轴(40)的第三驱动臂(100)，各驱动臂(80，90，100)借助于至少一个杆(103)被连接至末端执行器(102)，

所述第一轴线、第二轴线和第三轴线(50，60，70)平行并且所述第一轴线(50)与所述第二轴线(60)之间的距离是所述第一驱动臂(80)的长度的至少30％，

所述第一轴线和第二轴线(50，60)限定了参考平面(140)，所述末端执行器(102)具有最远离所述参考平面(140)的极限位置(160)，

参考轴线(150)，垂直于所述参考平面(140)并且在所述参考平面(140)与所述极限位置(160)之间延伸，

其特征在于，当所述末端执行器(102)被定位在所述参考轴线(150)的中点时，所述第一驱动臂和第二驱动臂(80，90)交叉。

2.根据权利要求1所述的并联运动机器人(10)，其中所述第一轴线(50)与所述第二轴线(60)之间的距离是所述第一驱动臂(80)的长度的至少40％。

3.根据权利要求2所述的并联运动机器人(10)，其中所述第一轴线(50)与所述第二轴线(60)之间的距离是所述第一驱动臂(80)的长度的50％、60％、70％或75％。

4.根据前述权利要求中的任一个所述的并联运动机器人(10)，其中所述第一轴和第二轴(20，30)从相应的致动器开始在第一方向(120)上延伸，并且所述第三轴(40)从相应的致动器开始在第二方向(130)上延伸，所述第一方向(120)与所述第二方向(130)相反。

5.根据权利要求1-3中的任一个所述的并联运动机器人(10)，其中所述参考平面(140)相对于水平面倾斜。