[发明专利]平衡器装置

摘要

一种平衡器（1），设置于机械手（100），且包括气弹簧机构（11）；该机械手（100）包括第一臂（4），和通过以在水平方向上延伸的第一轴线（L1）为中心轴的轴承构件（53）转动自如地支持第一臂的基端部的臂支持部（32）；该气弹簧机构（11）通过弹性伸长或弹性收缩而使转矩产生于第一臂，该转矩为在第一角度位置（P1）与相对铅垂方向的倾斜大于第一角度位置的第二角度位置（P2）之间，与作用于第一臂的重力产生的以第一轴线为中心的转矩相反方向的以第一轴线为中心的转矩；第一端部（1a）绕在水平方向上延伸的第二轴线（L2）转动自如地连接至独立于第一臂的平衡器连接部（33），第二端部（1b）绕在水平方向上延伸的第三轴线（L3）转动自如地连接至设置在第一臂上的平衡器连接部（43）；一个端部以及另一个端部，在第一轴线的延伸方向上以位于轴承构件所在的范围内的形式配置。

主权项

一种平衡器装置，设置于机械手，且包括气弹簧机构；该机械手包括机械手臂，和通过以在水平方向上延伸的第一轴线为中心轴的轴承构件转动自如地支持所述机械手臂的基端部的臂支持部；该气弹簧机构使转矩产生于所述机械手臂，该转矩为在第一角度位置与相对铅垂方向的倾斜大于所述第一角度位置的第二角度位置之间，与作用于所述机械手臂的重力产生的以所述第一轴线为中心的转矩相反方向的以所述第一轴线为中心的转矩，以下称为平衡转矩；所述平衡器装置的一个端部，绕在水平方向上延伸的第二轴线转动自如地连接至独立于所述机械手臂的第一固定部；所述平衡器装置的另一个端部，绕在水平方向上延伸的第三轴线转动自如地连接至设置在所述机械手臂上的第二固定部；所述一个端部以及另一个端部，在所述第一轴线的延伸方向上以位于所述轴承构件所在的范围内的形式配置，形成为所述机械手臂位于第二角度位置的状态下的所述第二轴线与所述第三轴线的间隔大于所述机械手臂位于所述第一角度位置的状态下的所述第二轴线与所述第三轴线的间隔的结构，所述气弹簧机构形成为通过缩短而使工作流体压缩的结构；具有通过所述机械手臂从所述第一角度位置向所述第二角度位置转动而使所述气弹簧机构缩短的变换机构；通过所述工作流体压缩而产生的反力产生所述平衡转矩。