[发明专利]平衡器装置

权利要求书

1.一种平衡器装置，设置于机械手，且包括气弹簧机构；该机械手包括机械手臂，和通过以在水平方向上延伸的第一轴线为中心轴的轴承构件转动自如地支持所述机械手臂的基端部的臂支持部；该气弹簧机构使转矩产生于所述机械手臂，该转矩为在第一角度位置与相对铅垂方向的倾斜大于所述第一角度位置的第二角度位置之间，与作用于所述机械手臂的重力产生的以所述第一轴线为中心的转矩相反方向的以所述第一轴线为中心的转矩，以下称为平衡转矩；

所述平衡器装置的一个端部，绕在水平方向上延伸的第二轴线转动自如地连接至独立于所述机械手臂的第一固定部；

所述平衡器装置的另一个端部，绕在水平方向上延伸的第三轴线转动自如地连接至设置在所述机械手臂上的第二固定部；

所述一个端部以及另一个端部，在所述第一轴线的延伸方向上以位于所述轴承构件所在的范围内的形式配置，

形成为所述机械手臂位于第二角度位置的状态下的所述第二轴线与所述第三轴线的间隔大于所述机械手臂位于所述第一角度位置的状态下的所述第二轴线与所述第三轴线的间隔的结构，

所述气弹簧机构形成为通过缩短而使工作流体压缩的结构；

具有通过所述机械手臂从所述第一角度位置向所述第二角度位置转动而使所述气弹簧机构缩短的变换机构；

通过所述工作流体压缩而产生的反力产生所述平衡转矩。

2.根据权利要求1所述的平衡器装置，其特征在于，

所述气弹簧机构具有：

在从所述气弹簧机构的一个端部朝向另一个端部的方向上延伸，一端具有开口，另一端封闭的气缸；

相对于所述气缸的内壁面相对滑动的活塞；

被装入并封住于所述气缸与所述活塞之间的空间内的所述工作流体；和

一端连接于所述活塞，从连接于该活塞的空间位置通过所述气缸的开口而延伸至所述气缸的外部的活塞杆；

所述变换机构具有：

连接所述气缸与位于从该气缸的另一端朝向一端的方向上的所述第一固定部以及所述第二固定部中的一个的第一连接构件；和

以不干涉所述气缸以及所述第一连接构件的形式连接所述活塞杆的另一个端部与所述第一固定部以及所述第二固定部中的另一个的第二连接构件。

3.根据权利要求2所述的平衡器装置，其特征在于，

所述气弹簧机构还具有被装入并封住于所述气缸与所述活塞之间的空间内的密封油；

所述气弹簧机构以所述第一固定部位于从所述气缸的另一端朝向一端的方向上的形式配置。

4.根据权利要求3所述的平衡器装置，其特征在于，

所述第三轴线形成为通过所述气缸的结构。