[发明专利]包括具有肘节特征结构的驱动组件的外科缝合器械

摘要

本发明公开了一种设备，该设备包括端部执行器、具有平移驱动构件的轴组件、和驱动组件。该端部执行器包括远侧推进的切割构件和钉驱动器。该平移驱动构件(326)被构造成能够操作以致动所述端部执行器。该驱动组件(300)能够引起所述平移驱动构件上的线性运动，并且包括固定到框架(70)的马达(306)、旋转驱动构件(308)、第一连杆(310)、和两个肘节连杆(316,318)。该旋转驱动构件通过所述马达进行旋转。该第一连杆被旋转驱动构件驱动。该两个肘节连杆中的一个枢转地连接到平移驱动构件，并且另一个枢转地连接到框架(70)。该旋转驱动构件能够操作以将线性运动传递到第一连杆。该第一连杆通过所述两个肘节连杆来将线性运动进一步传递到所述平移驱动构件。

主权项

1.一种外科缝合设备，包括：(a)包括钉驱动器的端部执行器，其中所述钉驱动器能够操作以沿着所述端部执行器朝远侧推进；(b)轴组件，所述轴组件包括与所述钉驱动器连接的能够平移的驱动构件；和(c)与所述能够平移的驱动构件连接的驱动组件，其中所述驱动组件包括：(i)马达，(ii)与所述马达连接的旋转驱动构件，(iii)与所述旋转驱动构件连接的第一连杆，和(iv)与所述第一连杆连接的至少一个肘节连杆，其中所述至少一个肘节连杆还与所述能够平移的驱动构件连接，其中所述至少一个肘节连杆能够相对于所述能够平移的驱动构件旋转；其中所述旋转驱动构件被构造成能够引起所述第一连杆的线性运动，其中所述第一连杆被构造成能够将线性运动传递到所述至少一个肘节连杆，所述至少一个肘节连杆不平行于所述第一连杆的所述线性运动，其中所述至少一个肘节连杆被构造成能够将线性运动传递到所述能够平移的驱动构件。