[发明专利]治疗用机械手和机械手系统

摘要

减少与周围组织等的干涉并对配置在接近插入部主体的位置的患部进行处置。提供一种治疗用机械手(2)，其具有插入部主体(7)、至少一条臂(8)，其被设置成从插入部主体(7)的前端面向前方突出，在前端具有末端执行器(8a)；以及内窥镜(9)，其设置在插入部主体(7)上，具有能够对臂(8)前端的末端执行器(8a)进行观察的视野范围，臂(8)从前端侧起依次具有能够绕与臂(8)的长度轴垂直的第1轴线摆动末端执行器(8a)的第1屈曲关节(11)、能够绕长度轴旋转的中间滚动关节(12)、以及能够绕与长度轴垂直的第2轴线摆动的第2屈曲关节(13)，第1屈曲关节(11)能够相对于长度轴至少在单侧屈曲90°以上。

主权项

一种治疗用机械手，其具有：插入部主体；至少一条臂，其被设置成从该插入部主体的前端面向前方突出，在前端具有末端执行器；以及内窥镜，其设置在所述插入部主体上，具有能够对所述臂前端的所述末端执行器进行观察的视野范围，所述臂从所述前端侧起依次具有：第1屈曲关节，其能够使所述末端执行器绕与该臂的长度轴垂直的第1轴线摆动；能够绕所述长度轴旋转的中间滚动关节；以及能够绕与所述长度轴垂直的第2轴线摆动的第2屈曲关节，所述第1屈曲关节能够相对于所述长度轴至少在单侧屈曲90°以上，在所述插入部主体中设置有贯通孔，该贯通孔沿着该插入部主体的长度方向贯通并在所述前端面开口，以能够移动的方式收容所述内窥镜，在该贯通孔中，从所述前端面的开口起在规定的长度范围内设置有具有比所述内窥镜的外径尺寸大的宽度尺寸的切口。