[发明专利]治疗用机械手和机械手系统

权利要求书

1.一种治疗用机械手，其具有：

插入部主体；

至少一条臂，其被设置成从该插入部主体的前端面向前方突出，在前端具有末端执行器；以及

内窥镜，其设置在所述插入部主体上，具有能够对所述臂前端的所述末端执行器进行观察的视野范围，

所述臂从所述前端侧起依次具有：第1屈曲关节，其能够使所述末端执行器绕与该臂的长度轴垂直的第1轴线摆动；能够绕所述长度轴旋转的中间滚动关节；以及能够绕与所述长度轴垂直的第2轴线摆动的第2屈曲关节，

所述第1屈曲关节能够相对于所述长度轴至少在单侧屈曲90°以上，

在所述插入部主体中设置有贯通孔，该贯通孔沿着该插入部主体的长度方向贯通并在所述前端面开口，以能够移动的方式收容所述内窥镜，

在该贯通孔中，从所述前端面的开口起在规定的长度范围内设置有具有比所述内窥镜的外径尺寸大的宽度尺寸的切口。

2.根据权利要求1所述的治疗用机械手，其中，

贯通构成所述臂的各关节的内部而配置有驱动所述末端执行器的驱动用线材。

3.根据权利要求2所述的治疗用机械手，其中，

所述第1屈曲关节能够相对于所述长度轴线仅在单侧屈曲90°以上，

在该第1屈曲关节内具有摆动部件，该摆动部件具有使所述驱动用线材贯通的通路，被设置成能够根据进行弯曲的所述驱动用线材的动作而绕所述第1屈曲关节的屈曲中心被动地摆动。

4.根据权利要求1所述的治疗用机械手，其中，

在比所述第2屈曲关节更靠基端侧的位置具有能够绕所述长度轴旋转的基端侧滚动关节。

5.根据权利要求1所述的治疗用机械手，其中，

在所述插入部主体的外表面设置有引导槽，该引导槽沿着长度方向设置，并且具有在径向外方开口的开口部，能够经由所述开口部从径向外方插入管状的引导部件。

6.一种机械手系统，其具有：

从装置，其具有权利要求1～5中的任意一项所述的治疗用机械手和驱动该治疗用机械手的驱动部；

主装置，其具有由操作者操作的操作部；以及

控制器，其根据通过该主装置的所述操作部输入的输入信号对所述从装置的驱动部进行控制。

7.根据权利要求6所述的机械手系统，其中，

所述控制器在根据来自所述主装置的输入信号生成所述从装置的各所述关节的动作指令信号时，计算各所述关节的动作指令信号，使得所述第1屈曲关节配置在从内窥镜图像的中心偏离的位置。