[发明专利]立体深度相机阵列的实时配准

摘要

图像捕捉设备中的相机阵列的实时配准可通过调整映射函数中被确定为对配准误差具有最大贡献的所选的独立参数子集(称为配准系数)在现场实现，使得该阵列可保持在它的初始出厂优化的已校准的状态。通过必须仅调整来自较大的系数集(其在出厂设置中通常是使用专门的校准目标来确定的)中的相对较小的配准系数子集，少得多的匹配图案需要在由阵列中的相机捕捉的相应的图像中被标识出以便校正配准误差。这种经简化的图案匹配可使用在正常相机阵列使用期间捕捉的图像来执行，使得配准可在现场被实时执行而不需要专门的校准目标。

主权项

一种计算平台，包括：至少一个处理器；以及存储指令的一个或多个计算机可读存储介质，所述指令在由所述至少一个处理器执行时，执行包含以下步骤的方法：在由阵列中的相机所捕捉的图像之间匹配现实世界特征的图案，所述图像被包含在跨时间窗口的单个帧或一系列帧中，对每个要匹配的图案，相对于在所述阵列中的相机的初始校准中定义的深度平面将图像视差归一化，校准所述阵列中的一个或多个相机，所述校准通过使用归一化的匹配的图案来调整所选的参数子集来执行，所述参数在映射函数中被使用，所述映射函数用于在由相机阵列捕捉的图像之间配准现实世界特征，并且所选的参数子集已被确定为对配准误差具有最大贡献以使得所述阵列能够被保持在其初始出厂优化的已校准的状态。