[发明专利]立体深度相机阵列的实时配准

权利要求书

1.一种计算平台，包括：

至少一个处理器；以及

存储指令的一个或多个计算机可读存储介质，所述指令在由所述至少一个处理器执行时，执行包含以下步骤的方法：在由阵列中的相机所捕捉的图像之间匹配现实世界特征的图案，所述图像被包含在跨时间窗口的单个帧或一系列帧中，

对每个要匹配的图案，相对于在所述阵列中的相机的初始校准中定义的深度平面将图像视差归一化，

校准所述阵列中的一个或多个相机，所述校准通过使用归一化的匹配的图案来调整所选的参数子集来执行，所述参数在映射函数中被使用，所述映射函数用于在由相机阵列捕捉的图像之间配准现实世界特征，并且所选的参数子集已被确定为对配准误差具有最大贡献以使得所述阵列能够被保持在其初始出厂优化的已校准的状态。

2.如权利要求1所述的计算平台，其特征在于，所述初始校准定义了所述参数子集，所述参数包括一个或多个多项式系数。

3.如权利要求1所述计算平台，其特征在于，所述方法还包括响应于测量的与所述阵列或所述计算平台相关联的一个或多个点的温度而执行所述校准的步骤。

4.如权利要求1所述的计算平台，其特征在于，所选的参数子集包括仿射变换。

5.如权利要求1所述的计算平台，其特征在于，所选的参数子集是独立的且与下列各项之一有关：所捕捉的图像沿相机X轴的均匀移位、所捕捉的图像沿相机Y轴的均匀移位、所捕捉的图像沿相机X轴的均匀拉伸、或者所捕捉的图像沿相机Y轴的均匀拉伸。

6.如权利要求5所述的计算平台，其特征在于，所述均匀移位之一与相机的对准误差有关，而所述均匀拉伸之一与改变的相机焦距有关。

7.如权利要求1所述的计算平台，其特征在于，所述方法还包括指定与所述阵列中的一个或多个相机相关联的物理特征以便将随温度改变的多项式系数的数目最小化的步骤。

8.如权利要求7所述的计算平台，其特征在于，所述指定的物理特征是以下之一：相机透镜焦距、相机透镜畸变、或包含透镜和图像传感器的相机系统中的光学畸变中心。

9.如权利要求1所述的计算平台，其特征在于，所述方法还包括物理上配置所述相机阵列使得所述阵列中的相机之间的对准误差独立于温度的步骤。

10.如权利要求1所述的计算平台，其特征在于，所述方法还包括在预热期间或之后将预校准的校正应用于所述阵列中的一个或多个相机，使得所述一个或多个相机响应于所述一个或多个相机的当前运行温度而被恢复到原始的工厂校准的步骤。