[发明专利]电动机的控制装置

摘要

本发明的电动机的控制装置具备位置检测器(107)、前馈控制器(101)、前置补偿器(102)、反馈控制器(103)、振动抑制控制器(104)、转矩控制器(105)、转矩估计部(108)以及调整运算部(109)。特别是，振动抑制控制器(104)被输入作为将前馈操作量与反馈操作量相加所得到的值的操作量指令值。振动抑制控制器(104)输出与被输入的操作量指令值相应的实际操作量指令值。转矩控制器(105)控制通过电动机产生的操作量，使得通过电动机产生的操作量与实际操作量指令值一致。调整运算部(109)对前置补偿器(102)的传递特性进行调整，使得前置补偿器(102)的传递特性与从操作量指令值到操作量的传递特性相等。

主权项

一种电动机的控制装置，具备：状态量检测部，其检测电动机的动作来计算所述电动机的动作量，将计算出的所述动作量作为状态量检测值来输出；前馈控制器，其被输入用于指示所述动作的状态量指令值，输出与被输入的所述状态量指令值相应的前馈操作量；能够变更的前置补偿器，其被输入所述状态量指令值，输出对被输入的所述状态量指令值进行校正所得到的状态量指令校正值；反馈控制器，其被输入所述状态量指令校正值与所述状态量检测值之差，输出相应于被输入的所述状态量指令校正值与所述状态量检测值之差的反馈操作量；振动抑制控制器，其被输入作为将所述前馈操作量与所述反馈操作量相加所得到的值的操作量指令值，输出与被输入的所述操作量指令值相应的实际操作量指令值；操作量控制器，其控制通过所述电动机产生的操作量，使得所述操作量与所述实际操作量指令值一致；操作量估计部，其被输入所述状态量检测值，输出与被输入的所述状态量检测值相应的操作量估计值；以及调整运算部，其调整所述前置补偿器的传递特性，其中，所述调整运算部对所述前置补偿器的传递特性进行调整，使得所述前置补偿器的传递特性与从所述操作量指令值到所述操作量的传递特性相等。