[发明专利]电动机的控制装置

权利要求书

1.一种电动机的控制装置，具备：

状态量检测部，其检测电动机的动作来计算所述电动机的动作量，将计算出的所述动作量作为状态量检测值来输出；

前馈控制器，其被输入用于指示所述动作的状态量指令值，输出与被输入的所述状态量指令值相应的前馈操作量；

能够变更的前置补偿器，其被输入所述状态量指令值，输出对被输入的所述状态量指令值进行校正所得到的状态量指令校正值；

反馈控制器，其被输入所述状态量指令校正值与所述状态量检测值之差，输出相应于被输入的所述状态量指令校正值与所述状态量检测值之差的反馈操作量；

振动抑制控制器，其被输入作为将所述前馈操作量与所述反馈操作量相加所得到的值的操作量指令值，输出与被输入的所述操作量指令值相应的实际操作量指令值；

操作量控制器，其控制通过所述电动机产生的操作量，使得所述操作量与所述实际操作量指令值一致；

操作量估计部，其被输入所述状态量检测值，输出与被输入的所述状态量检测值相应的操作量估计值；以及

调整运算部，其调整所述前置补偿器的传递特性，

其中，所述调整运算部对所述前置补偿器的传递特性进行调整，使得所述前置补偿器的传递特性与从所述操作量指令值到所述操作量的传递特性相等。

2.根据权利要求1所述的电动机的控制装置，其特征在于，

还具备施加操作量检测部，该施加操作量检测部检测所述操作量，将所述操作量作为施加操作量检测值来输出，

所述操作量估计部被输入所述施加操作量检测值来代替所述状态量检测值，输出与被输入的所述施加操作量检测值相应的操作量估计值。

3.根据权利要求1所述的电动机的控制装置，其特征在于，

具备施加操作量检测部来代替所述操作量估计部，该施加操作量检测部被输入所述操作量，输出与被输入的所述操作量相应的操作量估计值。

4.根据权利要求1所述的电动机的控制装置，其特征在于，

所述前馈控制器和所述操作量估计部的计算算法是相同的结构。

5.根据权利要求1所述的电动机的控制装置，其特征在于，

所述振动抑制控制器包括至少一个以上的IIR滤波器、或者至少一个以上的FIR滤波器、或者至少一个以上的IIR滤波器与至少一个以上的FIR滤波器的组合。

6.根据权利要求1所述的电动机的控制装置，其特征在于，

所述前置补偿器包括IIR滤波器或FIR滤波器。

7.根据权利要求6所述的电动机的控制装置，其特征在于，

所述调整运算部通过最小二乘法对所述IIR滤波器或所述FIR滤波器所具有的滤波系数进行修正。

8.根据权利要求6所述的电动机的控制装置，其特征在于，

所述调整运算部逐次地根据自适应律对所述IIR滤波器或所述FIR滤波器所具有的滤波系数进行修正。

9.根据权利要求6所述的电动机的控制装置，其特征在于，

所述调整运算部对所述IIR滤波器或所述FIR滤波器所具有的滤波阶数、以及所述IIR滤波器或所述FIR滤波器所具有的滤波系数进行变更，根据学习规则导出使所述操作量指令值与所述操作量估计值之差最小的所述滤波阶数和所述滤波系数。

10.根据权利要求7至9中的任一项所述的电动机的控制装置，其特征在于，

还具有进行所述反馈操作量的判定的阈值，

在所述反馈操作量超过所述阈值的情况下，所述调整运算部变更所述前置补偿器的滤波系数，

在所述反馈操作量没有超过所述阈值的情况下，所述调整运算部不变更所述前置补偿器的滤波系数。