[发明专利]用于确定车速参数的方法

摘要

描述一种用于估计路面上的车辆的纵向速度的方法。该方法包括获得车辆加速度的测量结果，其中当路面的坡度为非零时，所述测量结果取决于车辆的纵向加速度和车辆的垂直加速度。该方法包括确定坡度的初始估计值。该方法包括确定坡度的初始估计值与坡度的在先估计值之间的差值并基于该差值，将坡度的当前估计值设置为等于初始估计值或在先估计值。该方法包括基于坡度的当前估计值和车辆加速度的测量结果，估计车辆的纵向速度。该方法包括基于所估计的车辆的纵向速度，控制多个车轮中的至少一个车轮。

主权项

一种用于估计正在纵向延伸的路面上运行的车辆的纵向速度的方法，所述车辆具有多个车轮，所述多个车轮包括第一组车轮和第二组车轮，所述第一组车轮与所述第二组车轮沿着所述车辆的纵轴间隔开，所述车辆的纵向速度平行于所述车辆的纵轴，并且所述路面具有与所述路面的高程随所述车辆沿着所述路面行驶而发生的变化相关联的坡度，所述方法由存储在非暂时性计算机可读介质上且在处理器上执行的指令实施，所述方法包括：从加速度传感器获得车辆加速度的测量值，其中当所述路面的坡度为非零时，所述车辆加速度的测量值基于:(i)所述车辆的纵向加速度以及(ii)所述车辆的垂直加速度，其中所述车辆的纵向加速度是所述车辆在平行于所述车辆的纵轴的方向上的加速度；确定所述路面的坡度的初始估计值；确定所述路面的坡度的初始估计值与所述路面的坡度的在先估计值之间的差，所述在先估计值是在所述初始估计值被确定之前确定的；基于所述差的大小，将所述路面的坡度的当前估计值设置为等于下列项中的一个：(i)所述路面的坡度的初始估计值和(ii)基于所述路面的坡度的在先估计值的值；基于(i)所述路面的坡度的当前估计值和(ii)所述车辆加速度的测量值，估计所述车辆的纵向速度；以及基于所估计的所述车辆的纵向速度，控制所述多个车轮中的至少一个车轮。