[发明专利]用于确定车速参数的方法

权利要求书

1.一种用于估计正在纵向延伸的路面上运行的车辆的纵向速度的方法，所述车辆具有多个车轮，所述多个车轮包括第一组车轮和第二组车轮，所述第一组车轮与所述第二组车轮沿着所述车辆的纵轴间隔开，所述车辆的纵向速度平行于所述车辆的纵轴，并且所述路面具有与所述路面的高程随所述车辆沿着所述路面行驶而发生的变化相关联的坡度，所述方法由存储在非暂时性计算机可读介质上且在处理器上执行的指令实施，所述方法包括：

从加速度传感器获得车辆加速度的测量值，其中当所述路面的坡度为非零时，所述车辆加速度的测量值基于:(i)所述车辆的纵向加速度以及(ii)所述车辆的垂直加速度，其中所述车辆的纵向加速度是所述车辆在平行于所述车辆的纵轴的方向上的加速度；

确定所述路面的坡度的初始估计值；

确定所述路面的坡度的初始估计值与所述路面的坡度的在先估计值之间的差，所述在先估计值是在所述初始估计值被确定之前确定的；

基于所述差的大小，将所述路面的坡度的当前估计值设置为等于下列项中的一个：(i)所述路面的坡度的初始估计值和(ii)基于所述路面的坡度的在先估计值的值；

基于(i)所述路面的坡度的当前估计值和(ii)所述车辆加速度的测量值，估计所述车辆的纵向速度；以及

基于所估计的所述车辆的纵向速度，控制所述多个车轮中的至少一个车轮。

2.根据权利要求1所述的方法，其中估计所述车辆的纵向速度进一步基于所述多个车轮中的选定车轮的转速来执行。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括基于所述车辆的运行状态，从所述多个车轮中选择所述选定车轮，其中所述运行状态包括制动模式和牵引模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，响应于所述运行状态为所述制动模式，所述选择包括识别所述多个车轮的最大速度并将具有所述最大速度的车轮设置为所述选定车轮。

5.根据权利要求4所述的方法，其中：

确定所述路面的坡度的初始估计值包括使用卡尔曼滤波器；并且

所述方法进一步包括，响应于所述运行状态为所述制动模式：

确定所述选定车轮相对于所述路面的车轮滑移值，以及

仅响应于所述车轮滑移值超过预定阈值，将所述卡尔曼滤波器的增益值设置为预定值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述预定值为0。

7.根据权利要求3所述的方法，其中响应于所述运行状态为所述牵引模式，所述选择包括识别所述多个车轮的最小速度并将具有所述最小速度的车轮设置为所述选定车轮。

8.根据权利要求7所述的方法，其中：

确定所述路面的坡度的初始估计值包括使用卡尔曼滤波器；并且

所述方法进一步包括，响应于所述运行状态为所述牵引模式：

确定所述选定车轮相对于所述路面的车轮滑移值，以及

仅响应于所述车轮滑移值大于预定阈值，将所述卡尔曼滤波器的增益值设置为预定值。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述预定值为0。

10.根据权利要求3所述的方法，其中：

所述第一组车轮在全部时间上都被驱动；

至少一个离合器被配置为在第一状态和第二状态中的一个状态下运行；

所述至少一个离合器仅在所述第一状态下运行时，将旋转动力传输到所述第二组车轮；并且

所述方法进一步包括，响应于所述运行状态为所述牵引模式：

当所述至少一个离合器在所述第二状态下运行时，通过求取所述第一组车轮中的车轮的转速的平均值，确定代表性转速；以及

当所述至少一个离合器在所述第一状态下运行时：

确定传输到所述第二组车轮的所述旋转动力是否大于预定阈值；

响应于所述旋转动力小于所述预定阈值，通过求取所述第二组车轮中的车轮的转速的平均值，确定所述代表性转速，以及

响应于所述旋转动力大于所述预定阈值，(i)识别所述多个车轮的最小速度，(ii)将具有所述最小速度的车轮设置为所述选定车轮，以及(ii)基于所述选定车轮的转速确定所述代表性转速。