[发明专利]智能定位系统和用于其的方法

摘要

提供了用于自适应地且在术中配置在医疗程序期间使用的自动化臂的系统和方法。自动化臂被配置成将自动化臂上的端部操纵装置定位和定向成距目标所需的距离和取向。端部操纵装置可以是外部视频内窥镜，并且目标可以是外科手术端口。端部操纵装置和目标的位置和取向可以被连续地更新。臂的位置可以响应于使用者命令而被移动至新位置。自动化臂可包括附接到带配重的框架的多关节臂。带配重的框架可包括塔架和支撑梁。

主权项

一种自适应地且在术中配置在关于解剖部分的医疗程序中使用的自动化臂的计算机实现的方法，所述方法包括：针对所述解剖部分识别目标在预定坐标系中的位置和取向；获得安装在所述自动化臂上并且位于所述解剖部分和所述目标外部且与所述解剖部分和所述目标间隔开的成像装置的位置和取向，所述成像装置的所述位置和取向被限定在所述预定坐标系中；获得所述成像装置与所述目标的所需相隔距离和在所述目标与所述成像装置之间的所需取向，使得所述目标的预选部分位于所述成像装置的视野中；指示所述自动化臂将所述成像装置移动至所述所需相隔距离和所需取向；在所述目标移动时，确定在所述成像装置和所述目标的所述预选部分之间的新的所需相隔距离和新的所需取向，使得所述目标的预选部分位于所述成像装置的视野内；以及指示所述自动化臂将所述成像装置移动至所述新的所需相隔距离和所需取向。