[发明专利]智能定位系统和用于其的方法

权利要求书

1.一种自适应地且在术中配置在关于解剖部分的医疗程序中使用的自动化臂的计算机实现的方法，所述方法包括：

针对所述解剖部分识别目标在预定坐标系中的位置和取向；

获得安装在所述自动化臂上并且位于所述解剖部分和所述目标外部且与所述解剖部分和所述目标间隔开的成像装置的位置和取向，所述成像装置的所述位置和取向被限定在所述预定坐标系中；

获得所述成像装置与所述目标的所需相隔距离和在所述目标与所述成像装置之间的所需取向，使得所述目标的预选部分位于所述成像装置的视野中；

指示所述自动化臂将所述成像装置移动至所述所需相隔距离和所需取向；

在所述目标移动时，确定在所述成像装置和所述目标的所述预选部分之间的新的所需相隔距离和新的所需取向，使得所述目标的预选部分位于所述成像装置的视野内；以及

指示所述自动化臂将所述成像装置移动至所述新的所需相隔距离和所需取向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述成像装置附接到所述自动化臂的端部操纵装置并且具有纵向轴线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标是具有纵向轴线的外科端口。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述所需取向是所述成像装置的所述纵向轴线与所述外科端口的所述纵向轴线共线。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，所述所需相隔距离从预定的列表中获得。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述相隔距离是响应于使用者命令增加的或减小的。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述使用者命令接收自脚踏板、语音命令和手势之一。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括使用者将所述成像装置移动至一位置以及将所述成像装置与所述目标之间的距离限定为所述所需相隔距离。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标在所述医疗程序期间被移动，并且所述方法还包括识别所述目标的更新的位置和取向、确定所述成像装置的更新的新位置和取向以及将所述成像装置移动至所述更新的新位置和取向。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述目标的所述更新的位置和取向被连续地获得，并且所述更新的新位置和取向被连续地确定。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述成像装置响应于来自使用者的信号而被移动至更新的新位置和取向。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述成像装置响应于预定参数而被移动至新的所需位置和取向。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，在确定所述成像装置与所述目标的所述预选部分之间的新的所需相隔距离和新的所需取向时，为所述成像装置计算所需焦距和缩放水平并且当所述成像装置被移动至所述新的所需相隔距离和新的所需取向时将所述成像装置的焦距和缩放水平调整至所述所需焦距和缩放水平。

14.一种用于在关于解剖部分的医疗程序期间自适应地且在术中相对于目标定位成像装置的智能定位系统，包括：

自动化臂组件，其包括具有远端的多关节臂、成像装置，该成像装置可连接到所述多关节臂的所述远端；

检测系统，其用于检测所述目标的位置；

控制系统和相关联的用户接口，其可操作地连接到所述自动化臂组件并且可操作地连接到所述检测系统，所述控制系统被配置用于：

针对所述解剖部分识别目标在预定坐标系中的位置和取向；

获得安装在所述自动化臂组件上并且位于所述解剖部分和所述目标外部且与所述解剖部分和所述目标间隔开的所述成像装置的位置和取向，所述成像装置的所述位置和取向被限定在所述预定坐标系中；

获得在所述目标与所述成像装置之间的所需相隔距离和所需取向；

指示所述多关节臂将所述成像装置移动至所述所需相隔距离和所需取向；

在所述目标移动时，确定在所述成像装置和所述目标的预选部分之间的新的所需相隔距离和新的所需取向，使得所述目标的预选部分位于所述成像装置的视野内；以及

指示所述多关节臂将所述成像装置移动至所述新的所需相隔距离和新的所需取向。