[发明专利]用于计算相机或对象姿态的方法和设备有效
| 申请号： | 201480010236.1 | 申请日： | 2014-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN105144196B | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | J·D·J·肖顿;C·扎克;S·伊扎迪;A·W·费茨吉本;B·M·格洛克;A·克里米尼斯 | 申请（专利权）人： | 微软技术许可有限责任公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 段登新 |
| 地址： | 美国华*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 例如，描述了用于在已知环境中重新定位移动相机(诸如在智能电话上的)或者用于计算相对于固定相机移动的对象的姿态的相机或对象姿态计算。该姿态信息对于机器人、增强现实、导航和其他应用是有用的。在其中相机姿态被计算的各实施例中，经训练的机器学习系统将来自场景的图像的图像元素与该场景的3D世界坐标系中的点相关联。在其中相机固定而对象的姿态要被计算的示例中，经训练的机器学习系统将来自该对象的图像的图像元素与对象坐标系中的点相关联。在各示例中，图像元素可能是有噪声且不完整的，而姿态推断引擎计算该姿态的准确估计。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 计算 相机 对象 姿态 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种计算实体的姿态的方法，包括：在处理器处接收至少一个图像，其中所述图像是固定相机捕捉的实体的图像、或者场景中的移动相机捕捉的场景的图像；向经训练的机器学习系统应用所述至少一个图像的图像元素以获得图像元素和实体坐标或场景坐标中的点之间的多个关联；以及根据所述关联来计算所述实体的姿态；其中所述机器学习系统通过使用多个场景的具有图像元素的图像进行训练来生成决策森林，其中所述图像元素被标记有场景标识符并被标记有所述场景中所述图像元素所描绘的点的场景坐标；或者所述机器学习系统通过使用具有图像元素的对象图像进行训练以生成决策森林，其中所述图像元素被标记有对象坐标。
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