[发明专利]用于计算相机或对象姿态的方法和设备

权利要求书

1.一种计算实体的姿态的方法，包括：

在处理器处接收至少一个图像，其中所述图像是固定相机捕捉的实体的图像、或者场景中的移动相机捕捉的场景的图像；

向经训练的机器学习系统应用所述至少一个图像的图像元素以获得图像元素和实体坐标或场景坐标中的点之间的多个关联；以及

根据所述关联来计算所述实体的姿态；

其中所述机器学习系统通过使用多个场景的具有图像元素的图像进行训练来生成决策森林，其中所述图像元素被标记有场景标识符并被标记有所述场景中所述图像元素所描绘的点的场景坐标；或者所述机器学习系统通过使用具有图像元素的对象图像进行训练以生成决策森林，其中所述图像元素被标记有对象坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实体是移动相机且所述相机的姿态被计算。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实体是对象且使用由固定相机捕捉的所述至少一个图像来计算所述对象的姿态。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括将所述实体的姿态计算为具有6个自由度的参数，其中三个自由度指示所述实体的旋转，且三个自由度指示所述实体的位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器学习系统包括多个经训练的随机森林且所述方法包括：向所述多个经训练的随机森林应用所述至少一个图像的图像元素，每个随机森林已经被使用来自多个场景中的一个不同场景的图像训练过，以及计算在所述至少一个图像被捕捉时所述移动相机位于所述场景中的哪个场景中。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括仅向所述经训练的机器学习系统应用所述至少一个图像的图像元素的子样本。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括通过在可能姿态候选集合中搜索并使用图像元素和点之间的关联的样本来评估姿态候选来计算所述姿态。

8.一种姿态跟踪器，包括：

处理器，所述处理器被安排成接收由固定相机捕捉的对象的至少一个图像或由移动相机捕捉的场景的至少一个图像；

所述处理器被安排成向经训练的机器学习系统应用所述至少一个图像的图像元素以获得图像元素和对象坐标或场景坐标中的点之间的多个关联；以及

姿态推断引擎，所述姿态推断引擎被安排成根据所述关联来计算所述对象或所述移动相机的位置和定向；

其中所述机器学习系统已经被使用多个场景的具有图像元素的图像训练过，其中所述图像元素被标记有场景标识符并被标记有所述场景中所述图像元素所描绘的点的场景坐标；或者所述机器学习系统已经被使用具有图像元素的对象图像训练过，其中所述图像元素被标记有对象坐标。

9.一种具有指令的计算机可读存储介质，当所述指令被执行时使得机器执行如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法。

10.一种计算机系统，包括用于执行如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法的装置。