[发明专利]电动助力转向装置

摘要

提供一种电动助力转向装置，其能够保证转向感觉并抑制辅助扭矩的振动。将与转向扭矩的微分值相对应的扭矩微分补偿值加上根据转向扭矩T和车速Vs计算出的基本辅助电流指令值，来计算出电流指令值Ir。此时，当方向盘(1)的转向速度处于因转向辅助扭矩的振动干扰而容易发生共振现象的特定转向速度区域时，以与处于该特定转向速度区域之外时相比减小扭矩微分补偿制的方式进行计算。

主权项

一种电动助力转向装置，其特征在于，所述电动助力转向装置具备：转向扭矩检测部，所述转向扭矩检测部检测被输入到转向机构中的转向扭矩；电流指令值计算部，所述电流指令值计算部至少根据由所述转向扭矩检测部检测出的转向扭矩来计算电流指令值；电动马达，所述电动马达产生对所述转向机构的转向轴提供的转向辅助扭矩；马达控制部，所述马达控制部根据所述电流指令值驱动并控制所述电动马达；以及转向速度检测部，所述转向速度检测部检测方向盘的转向速度，所述电流指令值计算部具备：基本辅助电流计算部，所述基本辅助电流计算部根据由所述转向扭矩检测部检测出的转向扭矩来计算基本辅助电流指令值；扭矩微分补偿值计算部，所述扭矩微分补偿值计算部对应于转向扭矩的微分值来计算扭矩微分补偿值；修正部，当由所述转向速度检测部检测出的转向速度处于因所述转向辅助扭矩的振动干扰而在车体上发生共振现象的特定转向速度区域时，所述修正部以与处于该特定转向速度区域以外时相比使由所述扭矩微分补偿值计算部计算出的扭矩微分补偿值变小的方式进行减少修正；以及特定转向速度设定部，所述特定转向速度设定部根据表示所述转向辅助扭矩的振动频率与转向速度之间的关系的、与多个振动的发生原因分别对应的多个关系式，来计算当所述转向辅助扭矩的振动频率处于车体的固有频率的范围内时的转向速度区域，并将该转向速度区域设定为所述特定转向速度区域，所述电流指令值计算部构成为将由所述基本辅助电流计算部计算出的基本辅助电流指令值加上由所述修正部修正后的所述扭矩微分补偿值来计算出所述电流指令值。