[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其特征在于，

所述电动助力转向装置具备：

转向扭矩检测部，所述转向扭矩检测部检测被输入到转向机构中的转向扭矩；

电流指令值计算部，所述电流指令值计算部至少根据由所述转向扭矩检测部检测出的转向扭矩来计算电流指令值；

电动马达，所述电动马达产生对所述转向机构的转向轴提供的转向辅助扭矩；

马达控制部，所述马达控制部根据所述电流指令值驱动并控制所述电动马达；以及

转向速度检测部，所述转向速度检测部检测方向盘的转向速度，

所述电流指令值计算部具备：

基本辅助电流计算部，所述基本辅助电流计算部根据由所述转向扭矩检测部检测出的转向扭矩来计算基本辅助电流指令值；

扭矩微分补偿值计算部，所述扭矩微分补偿值计算部对应于转向扭矩的微分值来计算扭矩微分补偿值；以及

修正部，当由所述转向速度检测部检测出的转向速度处于因所述转向辅助扭矩的振动干扰而在车体上发生共振现象的特定转向速度区域时，所述修正部以与处于该特定转向速度区域以外时相比使由所述扭矩微分补偿值计算部计算出的扭矩微分补偿值变小的方式进行减少修正，所述电流指令值计算部构成为将由所述基本辅助电流计算部计算出的基本辅助电流指令值加上由所述修正部修正后的所述扭矩微分补偿值来计算出所述电流指令值。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述扭矩微分补偿值计算部对应于所述转向扭矩的微分值来计算用于补偿相对于所述转向机构的静摩擦的扭矩微分补偿值。

3.根据权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述电动助力转向装置具备特定转向速度设定部，所述特定转向速度设定部根据表示所述转向辅助扭矩的振动频率与转向速度之间的关系的关系式，计算出当所述转向辅助扭矩的振动频率处于车体的固有频率的范围内时的转向速度区域，并将该转向速度区域设定为所述特定转向速度区域。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述电动助力转向装置具备：

转向扭矩微分值计算部，所述转向扭矩微分值计算部对由所述转向扭矩检测部检测出的转向扭矩进行微分来计算转向扭矩微分值；和

车速检测部，所述车速检测部对车速进行检测，

所述扭矩微分补偿值计算部将由所述转向扭矩微分值计算部计算出的转向扭矩微分值乘以与由所述车速检测部检测出的车速相对应的车速感应增益，由此计算出与转向扭矩的微分值相对应的扭矩微分补偿值。

5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述电动助力转向装置具备：

基本辅助电流微分值计算部，所述基本辅助电流微分值计算部对由所述基本辅助电流计算部计算出的基本辅助电流指令值进行微分来计算基本辅助电流微分值；和

车速检测部，所述车速检测部对车速进行检测，

所述扭矩微分补偿值计算部将由所述基本辅助电流微分值计算部计算出的基本辅助电流微分值乘以与由所述车速检测部检测出的车速相对应的车速感应增益，由此计算出与转向扭矩的微分值相对应的扭矩微分补偿值。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述电动助力转向装置具备对所述方向盘的转向角进行检测的转向角检测部，

所述转向速度检测部检测由所述转向角检测部检测出的转向角的微分值作为所述转向速度。

7.根据权利要求1～5中的任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述电动助力转向装置具备对所述电动马达的马达旋转角进行检测的旋转角检测部，

所述转向速度检测部检测由所述旋转角检测部检测出的马达旋转角的微分值作为所述转向速度。