[实用新型]一种微创手术机器人的手术器械末端结构

摘要

本实用新型提供一种微创手术机器人的手术器械末端结构，通过使第一关节旋转基座后端与手术器械的连接圆筒前端固定连接，第一关节旋转基座前端与第二关节旋转基座后端铰接实现弯曲自由度；通过使第二关节旋转基座前端与第三关节旋转基座后端铰接实现旋转自由度；通过使第三关节旋转轴后端通过轴承安装于第三关节旋转基座前端实现扭转自由度；通过使钳口固定部件的后端与第三关节旋转轴的前端固连，并使钳口活动件与钳口固定部件铰接实现钳口开合自由度；以上四个自由度都通过连接圆筒内部钢丝绳进行控制；以上四个自由度模拟了肩关节、肘关节、腕关节的医生手臂全部关节运动功能，使微创手术的安全性得到有效提高。

主权项

一种微创手术机器人的手术器械末端结构，其特征在于，包括连接圆筒(1)、第一关节旋转基座(100)、第二关节旋转基座(200)、第三关节旋转基座(300)、第一关节旋转轴(410)、第二关节旋转轴(420)、第三关节旋转轴(430)、钳口固定部件(510)、钳口活动件(520)、复位弹簧(530)；所述第一关节旋转基座(100)的后端与所述连接圆筒(1)的前端固定连接，所述第一关节旋转基座(100)的前端与所述第二关节旋转基座(200)的后端通过第一关节旋转轴(410)实现铰接，所述第二关节旋转基座(200)的前端与所述第三关节旋转基座(300)的后端通过第二关节旋转轴(420)实现铰接，所述第一关节旋转轴(410)与所述第二关节旋转轴(420)垂直排布，所述第三关节旋转轴(430)的后端通过轴承(435)安装于所述第三关节旋转基座(300)的前端；所述钳口固定部件(510)的后端与所述第三关节旋转轴(430)的前端固定连接；所述钳口活动件(520)为L形，包括钳口夹紧臂(521)和连接臂(522)，钳口夹紧臂(521)和连接臂(522)的连接处与所述钳口固定部件(510)的后端铰接，连接臂(522)的端部与一钳口内部活动块(540)活动连接；所述钳口内部活动块(540)在钳口驱动钢丝绳(550)的带动下，在第三关节旋转轴(430)的内部做轴向移动，钳口驱动钢丝绳(550)穿过连接圆筒(1)的内孔、第一关节旋转基座(100)、第二关节旋转基座(200)、第三关节旋转基座(300)和第三关节旋转轴(430)，与钳口内部活动块(540)相连接，所述复位弹簧(530)设于所述钳口内部活动块(540)与第三关节旋转轴(430)之间；所述第二关节旋转基座(200)的后端设有两根第一驱动钢丝绳(201、202)，两根第一驱动钢丝绳(201、202)设于第一关节旋转轴(410)的两侧，两根第一驱动钢丝绳(201、202)穿过所述连接圆筒(1)的内孔和第一关节旋转基座(100)，与第二关节旋转基座(200)相连接，带动所述第二关节旋转基座(200)绕第一关节旋转轴(410)摆动；所述第三关节旋转基座(300)的后端设有两根第二驱动钢丝绳(301、302)，两根第二驱动钢丝绳(301、302)设于第二关节旋转轴(420)的两侧，两根第二驱动钢丝绳(301、302)穿过连接圆筒(1)的内孔、第一关节旋转基座(100)和第二关节旋转基座(200)，与第三关节旋转基座(300)相连接，带动所述第三关节旋转基座(300)绕第二关节旋转轴(420)摆动；所述第三关节旋转轴(430)的后端设有两根第三驱动钢丝绳(431、432)，两根第三驱动钢丝绳(431、432)穿过连接圆筒(1)的内孔、第一关节旋转基座(100)、第二关节旋转基座(200)和第三关节旋转基座(300)，缠绕在第三关节旋转轴(430)上形成缠绕线圈(433)，，带动所述第三关节旋转轴(430)在轴承(435)内做周向转动。