[实用新型]一种微创手术机器人的手术器械末端结构

权利要求书

1.一种微创手术机器人的手术器械末端结构，其特征在于，包括连接圆筒(1)、第一关节旋转基座(100)、第二关节旋转基座(200)、第三关节旋转基座(300)、第一关节旋转轴(410)、第二关节旋转轴(420)、第三关节旋转轴(430)、钳口固定部件(510)、钳口活动件(520)、复位弹簧(530)；

所述第一关节旋转基座(100)的后端与所述连接圆筒(1)的前端固定连接，所述第一关节旋转基座(100)的前端与所述第二关节旋转基座(200)的后端通过第一关节旋转轴(410)实现铰接，所述第二关节旋转基座(200)的前端与所述第三关节旋转基座(300)的后端通过第二关节旋转轴(420)实现铰接，所述第一关节旋转轴(410)与所述第二关节旋转轴(420)垂直排布，所述第三关节旋转轴(430)的后端通过轴承(435)安装于所述第三关节旋转基座(300)的前端；

所述钳口固定部件(510)的后端与所述第三关节旋转轴(430)的前端固定连接；所述钳口活动件(520)为L形，包括钳口夹紧臂(521)和连接臂(522)，钳口夹紧臂(521)和连接臂(522)的连接处与所述钳口固定部件(510)的后端铰接，连接臂(522)的端部与一钳口内部活动块(540)活动连接；所述钳口内部活动块(540)在钳口驱动钢丝绳(550)的带动下，在第三关节旋转轴(430)的内部做轴向移动，钳口驱动钢丝绳(550)穿过连接圆筒(1)的内孔、第一关节旋转基座(100)、第二关节旋转基座(200)、第三关节旋转基座(300)和第三关节旋转轴(430)，与钳口内部活动块(540)相连接，所述复位弹簧(530)设于所述钳口内部活动块(540)与第三关节旋转轴(430)之间；

所述第二关节旋转基座(200)的后端设有两根第一驱动钢丝绳(201、202)，两根第一驱动钢丝绳(201、202)设于第一关节旋转轴(410)的两侧，两根第一驱动钢丝绳(201、202)穿过所述连接圆筒(1)的内孔和第一关节旋转基座(100)，与第二关节旋转基座(200)相连接，带动所述第二关节旋转基座(200)绕第一关节旋转轴(410)摆动；

所述第三关节旋转基座(300)的后端设有两根第二驱动钢丝绳(301、302)，两根第二驱动钢丝绳(301、302)设于第二关节旋转轴(420)的两侧，两根第二驱动钢丝绳(301、302)穿过连接圆筒(1)的内孔、第一关节旋转基座(100)和第二关节旋转基座(200)，与第三关节旋转基座(300)相连接，带动所述第三关节旋转基座(300)绕第二关节旋转轴(420)摆动；

所述第三关节旋转轴(430)的后端设有两根第三驱动钢丝绳(431、432)，两根第三驱动钢丝绳(431、432)穿过连接圆筒(1)的内孔、第一关节旋转基座(100)、第二关节旋转基座(200)和第三关节旋转基座(300)，缠绕在第三关节旋转轴(430)上形成缠绕线圈(433)，，带动所述第三关节旋转轴(430)在轴承(435)内做周向转动。

2.根据权利要求1所述的微创手术机器人的手术器械末端结构，其特征在于：所述第一关节旋转基座(100)包括其前端的第一U形叉(110)；所述第二关节旋转基座(200)包括共底盘的第二U形叉(210)和第三U形叉(220)，所述第二U形叉(210)位于所述第二关节旋转基座(200)的后端，所述第三U形叉(220)位于所述第二关节旋转基座(200)的前端；所述第二U形叉(210)的两侧臂与所述第三U形叉(220)的两侧臂垂直布置；所述第三关节旋转基座(300)包括其后端的第四U形叉(310)；所述第二U形叉(210)的两侧臂被夹持在所述第一U形叉(110)的两侧臂之间，通过第一关节旋转轴(410)实现铰接；所述第四U形叉(310)的两侧臂被夹持在所述第三U形叉(220)的两侧臂之间，通过第二关节旋转轴(420)实现铰接。

3.根据权利要求2所述的微创手术机器人的手术器械末端结构，其特征在于：所述第二U形叉(210)的两侧臂之间设有第二关节驱动轮(230)，所述第二关节驱动轮(230)与所述第二U形叉(210)固定连接，所述第二关节驱动轮(230)与所述第一关节旋转基座(100)通过所述第一关节旋转轴(410)铰接，所述两根第一驱动钢丝绳(201、202)与所述第二关节驱动轮(230)的轮缘固定。