[实用新型]机械手

摘要

本实用新型涉及一种机械手，包括基台、设在基台上的驱动电机、螺接的螺纹件和与驱动电机连接的丝杆、两连杆机构及防滑垫；连杆机构包括拉杆、Z形杆及两连杆；两连杆的一端部铰接在螺纹件上，另一端部铰接在Z形杆的一端，防滑垫设在Z形杆的另一端；拉杆的两端分别铰接在基台及连杆上；螺纹件具有的工形导轨沿导向孔滑动并卡接在基台上。通过螺纹件带动两连杆机构的张开和闭合，使得两防滑垫始终保持平行，施加均匀的作用力在方形物体上，避免方形物体局部受力不均而破损或变形。由于工形导轨卡接在基台上并沿着导向孔滑动，使得螺纹件能够较精确且平稳的沿丝杆方向移动，避免因螺纹件摇晃而导致Z形杆晃动，以使夹持的方形物体掉落。

主权项

一种机械手，其特征在于，包括：驱动电机、基台、螺纹件、丝杆、两个连杆机构以及防滑垫；所述驱动电机设置在所述基台上，所述丝杆与所述驱动电机的转轴连接，所述螺纹件与所述丝杆螺接，两个所述连杆机构对称位于所述丝杆两侧；所述连杆机构包括：拉杆、Z形杆以及两个长度相同的连杆；两个所述连杆的一端部铰接在所述螺纹件上，两个所述连杆平行设置，两个所述连杆的另一端部铰接在所述Z形杆的一端，所述防滑垫设置在所述Z形杆的另一端；所述拉杆的一端铰接在所述基台上，其另一端铰接在其中一个所述连杆的中部；所述螺纹件具有一工形导轨，所述基台上开设有沿所述丝杆方向延伸的导向孔，所述工形导轨沿所述导向孔滑动卡接在所述基台上。