[实用新型]机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种用于抓取方形物体的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

然而，现有技术中的机械手在抓取方形物体时，施加在物体上的作用力不均匀，使得物体局部受力不均而破损或变形；另外，由于结构设计的缺陷，现有技术中机械手夹持方形物体时容易晃动，致使物体掉落。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中的机械手夹持方形物体时容易晃动且施力不均匀的问题，提供一种能够稳定地夹持方形物体且施力均匀的机械手。

一种机械手，包括：驱动电机、基台、螺纹件、丝杆、两个连杆机构以及防滑垫；

所述驱动电机设置在所述基台上，所述丝杆与所述驱动电机的转轴连接，所述螺纹件与所述丝杆螺接，两个所述连杆机构对称位于所述丝杆两侧；

所述连杆机构包括：拉杆、Z形杆以及两个长度相同的连杆；

两个所述连杆的一端部铰接在所述螺纹件上，两个所述连杆平行设置，两个所述连杆的另一端部铰接在所述Z形杆的一端，所述防滑垫设置在所述Z形杆的另一端；

所述拉杆的一端铰接在所述基台上，其另一端铰接在其中一个所述连杆的中部；

所述螺纹件具有一工形导轨，所述基台上开设有沿所述丝杆方向延伸的导向孔，所述工形导轨沿所述导向孔滑动卡接在所述基台上。

在其中一个实施例中，所述驱动电机为步进电机。

在其中一个实施例中，所述防滑垫为橡胶垫。

在其中一个实施例中，所述螺纹件为一体成型结构。

在其中一个实施例中，位于所述丝杆两侧的所述基台上分别设置一立柱，所述拉杆的一端铰接在对应的所述立柱上。

上述机械手通过螺纹件带动对称设置的两个连杆机构的张开和闭合，使得第一防滑垫和第二防滑垫始终保持平行，能够施加均匀的作用力在方形物体上，避免方形物体局部受力过大而破损或变形。另外，在螺纹件移动过程中，由于工形导轨卡接在基台上并沿着导向孔滑动，使得螺纹件能够较精确且平稳的沿丝杆方向移动，避免因螺纹件摇晃而导致Z形杆以及Z形杆晃动，以使夹持的方形物体掉落。

附图说明

图1为本实用新型一较佳实施例的机械手的一视角图；

图2为图1中所示机械手的又一视角图；

图3为图1中所示螺纹件的结构图。

具体实施方式

如图1所示，其为本实用新型一较佳实施例的机械手10的一视角图。

机械手10包括：基台100、驱动电机200、丝杆300、螺纹件400、第一连杆机构500、第二连杆机构600、第一防滑垫700和第二防滑垫800。

驱动电机200设置在基台100上，丝杆300与驱动电机200的转轴连接，螺纹件400与丝杆300螺接，第一连杆机构500和第二连杆机构600对称位于丝杆300的两侧。这样，驱动电机200的转轴带动丝杆300旋转，使得与丝杆300螺接的螺纹件400能够沿丝杆300的长度方向做往复移动。

为了便于对驱动电机200的转轴幅度进行精确控制，较佳的，驱动电机200 为步进电机。

本实施例中，第一连杆机构500和第二连杆机构600的结构相同。

第一连杆机构500包括：拉杆510、Z形杆520以及长度相同的第一连杆530和第二连杆540。

第一连杆530和第二连杆540的一端部铰接在螺纹件400上，第一连杆530和第二连杆540平行设置，第一连杆530和第二连杆540的另一端部铰接在Z形杆520的一端，第一防滑垫700设置在Z形杆520的另一端。

本实施例中，位于丝杆300两侧的基台100上分别设置第一立柱910和第二立柱920，拉杆510的一端铰接在与其位于丝杆300同一侧的第一立柱910上，拉杆510的另一端铰接在第一连杆530的中部。在其他实施例中，拉杆510的另一端也可以铰接在第二连杆540的中部。

为了增大与夹持的方形物体的摩擦力，防止物体滑落，例如，第一防滑垫700为橡胶垫，又如，第一防滑垫700为凸设有防滑纹的夹板。

可以理解，第二连杆机构600包括：拉杆610、Z形杆620以及长度相同的第一连杆630和第二连杆640。