[实用新型]一种高压巡线机器人机械臂压紧脱开装置

摘要

一种高压巡线机器人机械臂压紧脱开装置，包括主臂摆动臂、主臂支撑横杆、夹紧机构和凸轮组件，主臂摆动臂上设有行走电机和行走轮，其左右两侧对称开设有外侧斜行滑槽、内侧斜行滑槽，且下端与主臂支撑横杆垂直相连。夹紧机构一端通过柱销杆与主臂摆动臂相连，另一端通过圆形滚轮在凸轮组件的轨迹槽中滑动；凸轮组件中盘形凸轮顶端与主臂支撑横杆底端相接触。其优点是：通过凸轮运动控制机械臂主臂摆动臂和夹紧机构的升降与保持，遇到障碍物可以避开，并可以回归原位夹紧；是一种凸轮带动式、电机数量少、爬坡性能好的高压巡线机器人机械臂压紧脱开装置。

主权项

一种高压巡线机器人机械臂压紧脱开装置，其特征在于：包括主臂摆动臂(5)、主臂支撑横杆(8)、夹紧机构(2)和凸轮组件，所述主臂摆动臂(5)上设有行走电机(1)和行走轮(16)，主臂摆动臂(5)上左右两侧对称开设有外侧斜行滑槽(7)、内侧斜行滑槽(40)；主臂摆动臂(5)下端与主臂支撑横杆(8)垂直并相连；所述夹紧机构(2)，包括夹紧轮(15)、矩形连杆(4)、圆形滚轮(31)和滚轮横臂(32)，矩形连杆(4)一端和夹紧轮(15)的轴相连，矩形连杆(4)另一端和滚轮横臂(32)转轴连接，滚轮横臂(32)的自由端设有圆形滚轮(31)；夹紧机构(2)一端通过柱销杆(3)与主臂摆动臂(5)相连，另一端通过圆形滚轮(31)在凸轮组件的轨迹槽(36)中滑动；所述凸轮组件，包括支架(9)、圆柱凸轮(12)，所述支架(9)底部内设转动轴(19)，所述转动轴(19)一侧连有摆动电机(20)，转动轴(19)的中部套设有盘形凸轮(28)和立式锥齿轮(27)，盘形凸轮(28)顶端与主臂支撑横杆（8）底端相接触；圆柱凸轮(12)中心设有圆柱凸轮轴(13)，圆柱凸轮轴(13)通过上部轴承(23)与支架(9)顶端横梁相连，圆柱凸轮轴(13)通过下部轴承(11)与横式锥齿轮(25)相连；所述横式锥齿轮(25)与立式锥齿轮(27)互相垂直并相啮合；所述圆柱凸轮(12)外表面开设有轨迹槽(36)；所述支架(9)与主臂摆动臂(5)通过对称设置的外支撑臂(6)、内支撑臂(22)相连。