[实用新型]一种高压巡线机器人机械臂压紧脱开装置

权利要求书

1.一种高压巡线机器人机械臂压紧脱开装置，其特征在于：包括主臂摆动臂(5)、主臂支撑横杆(8)、夹紧机构(2)和凸轮组件，所述主臂摆动臂(5)上设有行走电机(1)和行走轮(16)，主臂摆动臂(5)上左右两侧对称开设有外侧斜行滑槽(7)、内侧斜行滑槽(40)；主臂摆动臂(5)下端与主臂支撑横杆(8)垂直并相连；

所述夹紧机构(2)，包括夹紧轮(15)、矩形连杆(4)、圆形滚轮(31)和滚轮横臂(32)，矩形连杆(4)一端和夹紧轮(15)的轴相连，矩形连杆(4)另一端和滚轮横臂(32)转轴连接，滚轮横臂(32)的自由端设有圆形滚轮(31)；夹紧机构(2)一端通过柱销杆(3)与主臂摆动臂(5)相连，另一端通过圆形滚轮(31)在凸轮组件的轨迹槽(36)中滑动；

所述凸轮组件，包括支架(9)、圆柱凸轮(12)，所述支架(9)底部内设转动轴(19)，所述转动轴(19)一侧连有摆动电机(20)，转动轴(19)的中部套设有盘形凸轮(28)和立式锥齿轮(27)，盘形凸轮(28)顶端与主臂支撑横杆（8）底端相接触；圆柱凸轮(12)中心设有圆柱凸轮轴(13)，圆柱凸轮轴(13)通过上部轴承(23)与支架(9)顶端横梁相连，圆柱凸轮轴(13)通过下部轴承(11)与横式锥齿轮(25)相连；所述横式锥齿轮(25)与立式锥齿轮(27)互相垂直并相啮合；所述圆柱凸轮(12)外表面开设有轨迹槽(36)；所述支架(9)与主臂摆动臂(5)通过对称设置的外支撑臂(6)、内支撑臂(22)相连。

2.如权利要求1所述的高压巡线机器人机械臂压紧脱开装置，其特征在于：所述转动轴(19)一侧设有外侧轴承(26)，另一侧设有内侧轴承(29)。

3.如权利要求1所述的高压巡线机器人机械臂压紧脱开装置，其特征在于：圆柱凸轮轴(13)下端与支架支撑(17)相连，继而通过螺栓(24)与横式锥齿轮(25)相连。

4.如权利要求1所述的高压巡线机器人机械臂压紧脱开装置，其特征在于：所述外支撑臂(6)一端设有外支撑臂滚轮(38)，用于在外侧斜行滑槽(7)中滑动；内支撑臂(22)一端设有内支撑臂滚轮(39)，用于在内侧斜行滑槽(40)中滑动；所述外支撑臂(6)、内支撑臂(22)的另一端与支架(9)的顶端横梁相连。

5.如权利要求1所述的高压巡线机器人机械臂压紧脱开装置，其特征在于：盘形凸轮(28)的基圆半径为90-110mm，推程为30-50mm，推程运动角为60度，近休止角为180度，远休止角为0度，回程运动角为120度，盘形凸轮(28)上端推程运动角的起始端点连有主臂支撑横杆(8)。

6.如权利要求5所述的高压巡线机器人机械臂压紧脱开装置，其特征在于：圆柱凸轮(12)的轨迹槽(36)的转动角与盘形凸轮(28)的各个转动角大小对应一致，夹紧机构(2)的圆形滚轮(31)镶嵌在轨迹槽(36)推程运动角的起始端。