[实用新型]一种用于教学的Delta并联机械手有效
| 申请号： | 201420424941.3 | 申请日： | 2014-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN204054042U | 公开（公告）日： | 2014-12-31 |
| 发明（设计）人： | 苏建威;张东;何凯文;梁炜丰;李忠浪;李俊璋 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;G09B25/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 蔡茂略 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种用于教学的Delta并联机械手，包括Delta型并联机械手机体和机架，Delta型并联机械手机体包括可拆卸的末端执行元件、多个伺服电机及与该末端执行元件连接的多组机械手臂，多个伺服电机与多组机械手臂一一对应，一组机械手臂由一个伺服电机驱动；多个伺服电机分别固定安装在机架的顶部，并分别与各自相应的机械手臂连接；所述机械手臂主要由上臂和下臂组成，所述上臂的一端与伺服电机连接，其另一端通过具有三个自由度的第一鱼眼轴承与下臂的一端连接，所述下臂的另一端通过具有三个自由度的第二鱼眼轴承与末端执行元件连接。本实用新型在大大降低制造成本的前提下构建了一个原生态的Delta并联机械手供学生学习和开发。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 教学 delta 并联 机械手 | ||
【主权项】：
一种用于教学的Delta并联机械手，其特征在于：包括有Delta型并联机械手机体(1)以及用于承载该Delta型并联机械手机体(1)的机架(2)，所述Delta型并联机械手机体(1)包括有可拆卸的末端执行元件(101)、多个伺服电机(102)以及与该末端执行元件(101)连接的多组机械手臂(103)，其中，所述多个伺服电机(102)与多组机械手臂(103)一一对应，一组机械手臂(103)由一个伺服电机(102)驱动；所述多个伺服电机(102)分别固定安装在机架(2)的顶部，并分别与各自相应的机械手臂(103)连接；所述机械手臂(103)主要由上臂(103‑1)和下臂(103‑2)组成，所述上臂(103‑1)的一端与伺服电机(102)连接，其另一端通过具有三个自由度的第一鱼眼轴承(103‑3)与下臂(103‑2)的一端连接，所述下臂(103‑2)的另一端通过具有三个自由度的第二鱼眼轴承(103‑4)与末端执行元件(101)连接，在多个伺服电机(102)的驱动下，所述末端执行元件(101)具有三个自由度，能在空间三维任意方向移动。
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