[实用新型]一种用于教学的Delta并联机械手有效
| 申请号： | 201420424941.3 | 申请日： | 2014-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN204054042U | 公开（公告）日： | 2014-12-31 |
| 发明（设计）人： | 苏建威;张东;何凯文;梁炜丰;李忠浪;李俊璋 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;G09B25/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 蔡茂略 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 教学 delta 并联 机械手 | ||
1.一种用于教学的Delta并联机械手，其特征在于：包括有Delta型并联机械手机体(1)以及用于承载该Delta型并联机械手机体(1)的机架(2)，所述Delta型并联机械手机体(1)包括有可拆卸的末端执行元件(101)、多个伺服电机(102)以及与该末端执行元件(101)连接的多组机械手臂(103)，其中，所述多个伺服电机(102)与多组机械手臂(103)一一对应，一组机械手臂(103)由一个伺服电机(102)驱动；所述多个伺服电机(102)分别固定安装在机架(2)的顶部，并分别与各自相应的机械手臂(103)连接；所述机械手臂(103)主要由上臂(103-1)和下臂(103-2)组成，所述上臂(103-1)的一端与伺服电机(102)连接，其另一端通过具有三个自由度的第一鱼眼轴承(103-3)与下臂(103-2)的一端连接，所述下臂(103-2)的另一端通过具有三个自由度的第二鱼眼轴承(103-4)与末端执行元件(101)连接，在多个伺服电机(102)的驱动下，所述末端执行元件(101)具有三个自由度，能在空间三维任意方向移动。
2.根据权利要求1所述的一种用于教学的Delta并联机械手，其特征在于：所述下臂(103-2)主要由并联的双杆组成，所述双杆之间通过夹具(103-5)连接，构成平行四边形结构，且其两端分别套装有套筒(103-6)，用于固定双杆的相对位置。
3.根据权利要求1所述的一种用于教学的Delta并联机械手，其特征在于：所述伺服电机(102)有三个关于几何三角形中心对称。
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