[实用新型]一种可实现自平衡的变结构独轮车机器人有效
| 申请号： | 201420383330.9 | 申请日： | 2014-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN204229226U | 公开（公告）日： | 2015-03-25 |
| 发明（设计）人： | 庄未;李胜勇;黄渭;黄用华;罗嘉欣;毛甲琦;刘夫云;黄美发;钟永全 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种可实现自平衡的变结构独轮车机器人，包括侧向平衡装置、航向控制装置、前后平衡装置，侧向平衡装置包括摆杆转动机构、摆杆丝杠滑块驱动机构，摆杆滑块置于摆杆内部用于实现摆杆转动惯量的调节；航向控制装置包括腰盘转动机构、腰盘丝杠传动机构、腰盘滑块驱动机构，腰盘滑块置于腰盘内部用于实现腰盘转动惯量的调节；本实用新型不仅能实现独轮车机器人的前后平衡、侧向平衡以及灵活转向，而且可在线调节摆杆与腰盘的转动惯量，从而加强了独轮车机器人平衡和转向的控制能力，使可控倾角更大，转弯半径更小，从而增强了机器人对动态复杂环境的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 平衡 结构 独轮车 机器人 | ||
【主权项】：
一种可实现自平衡的变结构独轮车机器人，包括侧向平衡装置、航向控制装置、前后平衡装置，其特征在于：所述侧向平衡装置包括摆杆（1）、摆杆架（2）、摆杆转轴（3）、摆杆滑块（4）、摆杆丝杠（5）、光杆（6）、摆杆驱动电机（7）、摆杆滑块驱动电机（8）及滑块驱动机构；所述摆杆驱动电机（7）机壳与摆杆架（2）固连，输出轴与摆杆（1）连接；所述摆杆滑块（4）与摆杆丝杠（5）连接，摆杆丝杠（5）一端与摆杆架（2）轴承连接，另一端与摆杆滑块驱动电机（8）同轴连接；所述摆杆滑块驱动电机（8）机壳与摆杆固连，输出轴与摆杆丝杆（5）同轴连接。
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