[实用新型]一种可实现自平衡的变结构独轮车机器人

权利要求书

1.一种可实现自平衡的变结构独轮车机器人，包括侧向平衡装置、航向控制装置、前后平衡装置，其特征在于：所述侧向平衡装置包括摆杆（1）、摆杆架（2）、摆杆转轴（3）、摆杆滑块（4）、摆杆丝杠（5）、光杆（6）、摆杆驱动电机（7）、摆杆滑块驱动电机（8）及滑块驱动机构；

所述摆杆驱动电机（7）机壳与摆杆架（2）固连，输出轴与摆杆（1）连接；

所述摆杆滑块（4）与摆杆丝杠（5）连接，摆杆丝杠（5）一端与摆杆架（2）轴承连接，另一端与摆杆滑块驱动电机（8）同轴连接；

所述摆杆滑块驱动电机（8）机壳与摆杆固连，输出轴与摆杆丝杆（5）同轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种可实现自平衡的变结构独轮车机器人，其特征在于：所述航向控制装置包括腰盘（9）、腰盘架（10）、腰盘轮缘（11）、锥齿轮（12）、腰盘滑块（13）、腰盘丝杠（14）、腰盘光杆（15）、腰盘驱动电机（16）、腰盘滑块驱动电机（18）及腰盘丝杠传动机构；

所述腰盘驱动电机（16）机壳与腰盘架（10）固连，输出轴与腰盘轴连接；

所述腰盘滑块（13）与腰盘丝杠（14）连接，腰盘丝杠（14）一端与腰盘轮缘（11）轴承连接，另一端与锥齿轮（12）连接；

所述腰盘滑块驱动电机（18）机壳与腰盘（9）固连，输出轴与四个丝杆锥齿轮（12）分别连接。

3.根据权利要求1所述的一种可实现自平衡的变结构独轮车机器人其特征在于：所述前后平衡装置包括独轮（19）及独轮驱动机构。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种可实现自平衡的变结构独轮车机器人，其特征在于：所述滑块驱动机构包括摆杆滑块驱动电机（8）、腰盘滑块驱动电机（18）、丝杠滑块传动副；所述丝杠滑块传动副包括相啮合的摆杆滑块（4）和摆杆丝杠（5），相啮合的腰盘滑块（13）和腰盘丝杠（14）；

所述腰盘丝杠传动机构包括腰盘滑块驱动电机（18）、锥齿轮传动副；所述锥齿轮传动副包括相啮合的主动锥齿轮和从动锥齿轮（12）。