[实用新型]一种新型自动上下料机械手系统

摘要

本实用新型公开了一种新型自动上下料机械手系统，包括齿条、轴承、第二滑块、第二丝杆副、第二导轨副、第一连杆机构、第一轴承副、第一丝杆、第一导轨、第一滑块、第四轴承副、辅助连杆、第六轴承副、第五轴承副、机械手加持机构、曲柄前端、第三轴承副、曲柄后段、第二轴承副、第二支架、第一支架；本实用新型的流水线式作业方式，可设定多个抓取工位坐标，实现一套上下料机械手对多台CNC设备上下料，并且各个工位可屏蔽；与传统机械手一对一上下料方式相比，设备成本低，不改变原有CNC设备布局，施工简单，系统不工作时，不影响人工作业，极大节省空间。

主权项

一种新型自动上下料机械手系统，其特征在于：包括齿条(1)、轴承(2)、第二滑块(3)、第二丝杆副(4)、第二导轨副(5)、第一连杆机构(6)、第一轴承副(7)、第一丝杆(8)、第一导轨(9)、第一滑块(10)、第四轴承副(11)、辅助连杆(12)、第六轴承副(13)、第五轴承副(14)、机械手加持机构(15)、曲柄前端(16)、第三轴承副(18)、曲柄后段(19)、第二轴承副(20)、第二支架(21)、第一支架(22)，所述第二滑块(3)、第二丝杆副(4)、第二导轨副(5)、第一连杆机构(6)、第一轴承副(7)、第三轴承副(18)、曲柄后段(19)、第二轴承副(20)和第二支架(21)组成一曲柄滑块机构，所述第四轴承副(11)、辅助连杆(12)、第六轴承副(13)、第五轴承副(14)、曲柄前端(16)和第三轴承副(18)组成一平行四边形机构，所述曲柄滑块机构通过第二支架(21)与滑块(10)固定连接，所述平行四边形机构通过第四轴承副(11)、第三轴承副(18)铰接于滑块(10)上，带动机械手加持机构(15)绕第一滑块(10)运动，第一导轨(9)沿竖直方向固定于第一支架(22)上，第一丝杆(8)平行于第一导轨(9)，两端以轴承连接在第一支架(22)上，第一滑块(10)在第一丝杆(8)的带动下沿第一导轨(9)做上下运动，第二支架(21)与第一滑块(10)固定连接，并与所述第一滑块(10)同步沿Z方向运动，第二导轨副(5)固定安装于第二支架上，第二丝杆副(4)通过轴承安装于第二支架上，第二导轨副(5)和第二丝杆副(4)平行安装，曲柄前端(16)和曲柄后端组成曲柄机构，第二滑块(3)与第一连杆机构(6)通过第一轴承副(7)连接，第一连杆机构(7)和曲柄后段(19)通过第二轴承副(20)连接，曲柄前端(16)与机械手加持机构(15)通过第五轴承副(14)连接，曲柄与第二支架(21)通过第三轴承副(18)连接。