[实用新型]一种新型自动上下料机械手系统

权利要求书

1.一种新型自动上下料机械手系统，其特征在于：包括齿条(1)、轴承(2)、第二滑块(3)、第二丝杆副(4)、第二导轨副(5)、第一连杆机构(6)、第一轴承副(7)、第一丝杆(8)、第一导轨(9)、第一滑块(10)、第四轴承副(11)、辅助连杆(12)、第六轴承副(13)、第五轴承副(14)、机械手加持机构(15)、曲柄前端(16)、第三轴承副(18)、曲柄后段(19)、第二轴承副(20)、第二支架(21)、第一支架(22)，所述第二滑块(3)、第二丝杆副(4)、第二导轨副(5)、第一连杆机构(6)、第一轴承副(7)、第三轴承副(18)、曲柄后段(19)、第二轴承副(20)和第二支架(21)组成一曲柄滑块机构，所述第四轴承副(11)、辅助连杆(12)、第六轴承副(13)、第五轴承副(14)、曲柄前端(16)和第三轴承副(18)组成一平行四边形机构，所述曲柄滑块机构通过第二支架(21)与滑块(10)固定连接，所述平行四边形机构通过第四轴承副(11)、第三轴承副(18)铰接于滑块(10)上，带动机械手加持机构(15)绕第一滑块(10)运动，第一导轨(9)沿竖直方向固定于第一支架(22)上，第一丝杆(8)平行于第一导轨(9)，两端以轴承连接在第一支架(22)上，第一滑块(10)在第一丝杆(8)的带动下沿第一导轨(9)做上下运动，第二支架(21)与第一滑块(10)固定连接，并与所述第一滑块(10)同步沿Z方向运动，第二导轨副(5)固定安装于第二支架上，第二丝杆副(4)通过轴承安装于第二支架上，第二导轨副(5)和第二丝杆副(4)平行安装，曲柄前端(16)和曲柄后端组成曲柄机构，第二滑块(3)与第一连杆机构(6)通过第一轴承副(7)连接，第一连杆机构(7)和曲柄后段(19)通过第二轴承副(20)连接，曲柄前端(16)与机械手加持机构(15)通过第五轴承副(14)连接，曲柄与第二支架(21)通过第三轴承副(18)连接。 

2.根据权利要求1所述的新型自动上下料机械手系统，其特征在于：所述曲柄滑块机构的第二滑块(3)沿第二丝杆副(4)、第二导轨副(5)组成一平面，该平面沿第二丝杆副(4)轴向运动，并通过第一轴承副(7)带动第一连杆机构(6)的运动。 

3.根据权利要求1所述的新型自动上下料机械手系统，其特征在于：所述曲柄后段(19)与第一连杆机构(6)之间通过第二轴承副(20)连接，并在第一连杆 机构(6)的带动下绕第三轴承副(18)作旋转。 

4.根据权利要求1所述的新型自动上下料机械手系统，其特征在于：所述第六轴承副(13)、第五轴承副(14)组成的边与第四轴承副(11)、第三轴承副(18)组成的边平行。 

5.根据权利要求1所述的新型自动上下料机械手系统，其特征在于：所述第一丝杆(8)、第一导轨(9)竖直方向平行安装，分别穿过第一滑块(10)至第一滑块下端的第一支架上，并且第一丝杆(8)、第一导轨(9)构成的平面与齿条(1)垂直，带动第一滑块(10)在竖直方向运动。 

6.根据权利要求1所述的新型自动上下料机械手系统，其特征在于：所述第二滑块(3)沿第二丝杆副(4)轴向运动带动曲柄后段(19)绕第三轴承副(18)旋转，所述曲柄后段(19)绕第三轴承副(18)旋转进而带动机械手加持机构(15)平移运动。