[实用新型]塔架攀爬机器人

摘要

塔架攀爬机器人，其特点是，塔架攀爬机器人有一个控制箱，控制箱通过大轴座安装大轴，旋转臂通过轴承安装在大轴上，旋转臂外端通过铰链连接后腕关节，后腕关节上安装后腕轴，后机械手底座上设有后机械手底座轴承支架，后腕轴通过轴承连接后机械手底座轴承支架；大臂通过铰链和安装在控制箱上的大臂支座连接，大臂前端通过铰链连接前腕关节，前腕关节上安装前腕轴，前机械手底座上设有前机械手底座轴承支架，前腕轴通过轴承连接前机械手底座轴承支架；各活动关节由电机驱动。本实用新型用于攀爬电力塔架、通信塔架等高塔，并可携带机械手及作业工具在塔架上代替人工作业，不仅可以解除人的繁重劳动，还可避免高空、高压所带来的作业危险。

主权项

塔架攀爬机器人，其特征在于：塔架攀爬机器人有一个控制箱(12)，所述的控制箱(12)通过大轴座(11)安装大轴(10)，旋转臂(9)通过轴承安装在所述的大轴(10)上，所述的旋转臂(9)上安装旋转臂电机(7)，所述的旋转臂电机(7)的输出轴通过联轴器(8)和所述的大轴(10)相连接，所述的旋转臂(9)外端通过铰链连接后腕关节(4)，所述的后腕关节(4)通过铰链连接后腕电动推杆(17)，所述的后腕电动推杆(17)的另一端通过铰链和所述的旋转臂(9)连接，所述的后腕关节(4)上安装后腕轴(3)，后机械手底座(1)上设有后机械手底座轴承支架(2)，所述的后腕轴(3)通过轴承连接所述的后机械手底座轴承支架(2)，所述的后机械手底座(1)上安装后腕电机(6)，所述的后腕电机(6)通过后腕减速器(5)和所述的后腕轴(3)连接，大臂(15)通过铰链和安装在所述的控制箱(12)上的大臂支座(13)连接，大臂电动推杆(16)通过铰链和安装在所述的大臂(15)上的推杆支座(19)连接，所述的大臂电动推杆(16)的另一端通过铰链和安装在所述的控制箱(12)上的大臂电动推杆支座(14)连接，所述的大臂(15)前端通过铰链连接前腕关节(22)，所述的前腕关节(22)通过铰链连接前腕电动推杆(18)，所述的前腕电动推杆(18)的另一端通过铰链和所述的大臂(15)连接，所述的前腕关节(22)上安装前腕轴(25)，前机械手底座(24)上设有前机械手底座轴承支架(23)，所述的前腕轴(25)通过轴承连接前机械手底座轴承支架(23)，所述的前机械手底座(24)上安装前腕电机(20)，所述的前腕电机(20)通过前腕减速器(21)和所述的前腕轴(25)连接。