[实用新型]塔架攀爬机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械装置，尤其是用于攀登电力塔架、通信塔架等高塔进行高空作业的塔架攀爬机器人。

背景技术

目前，电力塔架、通信塔架等高塔上的维修、安装等作业还由人工来完成，人在通信塔架等高塔上作业存在高空作业危险，人在电力塔架上作业除存在高空作业危险外还存在高压危险。一些高压输变电路不能轻易停电，有时出现一些轻微故障不得不带病运行。

发明内容

为解决上述的问题，本实用新型提供一种塔架攀爬机器人。这种塔架攀爬机器人可以攀爬电力塔架、通信塔架等高塔，并可携带机械手及作业工具在塔架上代替人工作业。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：发明一种塔架攀爬机器人，其特点是，塔架攀爬机器人有一个控制箱(12)，控制箱(12)通过大轴座(11)安装大轴(10)，旋转臂(9)通过轴承安装在大轴(10)上，旋转臂(9)上安装旋转臂电机(7)，旋转臂电机(7)的输出轴通过联轴器(8)和大轴(10)相连接，旋转臂(9)外端通过铰链连接后腕关节(4)，后腕关节(4)通过铰链连接后腕电动推杆(17)，后腕电动推杆(17)的另一端通过铰链和旋转臂(9)连接，后腕关节(4)上安装后腕轴(3)，后机械手底座(1)上设有后机械手底座轴承支架(2)，后腕轴(3)通过轴承连接后机械手底座轴承支架(2)，后机械手底座(1)上安装后腕电机(6)，后腕电机(6)通过后腕减速器(5)和后腕轴(3)连接，大臂(15)通过铰链和安装在控制箱(12)上的大臂支座(13)连接，大臂电动推杆(16)通过铰链和安装在大臂(15)上的推杆支座(19)连接，大臂电动推杆(16)的另一端通过铰链和安装在控制箱(12)上的大臂电动推杆支座(14)连接，大臂(15)前端通过铰链连接前腕关节(22)，前腕关节(22)通过铰链连接前腕电动推杆(18)，前腕电动推杆(18)的另一端通过铰链和大臂(15)连接，前腕关节(22)上安装前腕轴(25)，前机械手底座(24)上设有前机械手底座轴承支架(23)，前腕轴(25)通过轴承连接前机械手底座轴承支架(23)，前机械手底座(24)上安装前腕电机(20)，前腕电机(20)通过前腕减速器(21)和前腕轴(25)连接。

本实用新型的有益效果是，本实用新型用于攀爬电力塔架、通信塔架等高塔，并可携带机械手及作业工具在塔架上代替人工作业，不仅可以解除人的繁重劳动，还可避免高空、高压所带来的作业危险。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

附图是本实施例的主视图。

图中1后机械手底座，2后机械手底座轴承支架，3后腕轴，4后腕关节，5后腕减速器，6后腕电机，7旋转臂电机，8联轴器，9旋转臂，10大轴，11大轴座，12控制箱，13大臂支座，14大臂电动推杆支座，15大臂，16大臂电动推杆，17后腕电动推杆，18前腕电动推杆，19推杆支座，20前腕电机，21前腕减速器，22前腕关节，23前机械手底座轴承支架，24前机械手底座，25前腕轴，26前机械手，27后机械手。

具体实施方式

如附图所示，控制箱12通过大轴座11安装大轴10，旋转臂9通过轴承安装在大轴10上，旋转臂9上安装旋转臂电机7，旋转臂电机7的输出轴通过联轴器8和大轴10相连接，旋转臂9外端通过铰链连接后腕关节4，后腕关节4通过铰链连接后腕电动推杆17，后腕电动推杆17的另一端通过铰链和旋转臂9连接，后腕关节4上安装后腕轴3，后机械手底座1上设有后机械手底座轴承支架2。后腕轴3通过轴承连接后机械手底座轴承支架2，后机械手底座1上安装后腕电机6，后腕电机6通过后腕减速器5和后腕轴3连接，大臂15通过铰链和安装在控制箱12上的大臂支座13连接，大臂电动推杆16通过铰链和安装在大臂15上的推杆支座19连接，大臂电动推杆16的另一端通过铰链和安装在控制箱12上的大臂电动推杆支座14连接，大臂15前端通过铰链连接前腕关节22，前腕关节22通过铰链连接前腕电动推杆18，前腕电动推杆18的另一端通过铰链和大臂15连接，前腕关节22上安装前腕轴25，前机械手底座24上设有前机械手底座轴承支架23，前腕轴25通过轴承连接前机械手底座轴承支架23，前机械手底座24上安装前腕电机20，前腕电机20通过前腕减速器21和前腕轴25连接。前机械手底座24上安装前机械手26，后机械手底座1上安装后机械手27。

控制箱12内安装有控制器、无线接收模块和电源，控制器可通过无线接收模块收到的地面控制信号对大臂电动推杆16、后腕电动推杆17、前腕电动推杆18、后腕电机6、旋转臂电机7、前腕电机20、前机械手26和后机械手27进行控制，从而实现攀爬动作。具体过程是：当旋转臂电机7转动时，可带动旋转臂9绕大轴10转动，当后腕电动推杆17伸缩时可驱动后腕关节4和旋转臂9作相对摆动，后腕电机6转动时，可通过后腕减速器5对后腕轴3施加扭矩，从而使后机械手底座1和后腕关节4作相对转动，当大臂电动推杆16伸缩时，可驱动大臂15和控制箱12作相对摆动，当前腕电动推杆18伸缩时，可驱动前腕关节22和大臂15作相对摆动，前腕电机20转动时，可通过前腕减速器21对前腕轴25施加扭矩，从而使前机械手底座24和前腕关节22作相对转动。前机械手26和后机械手27交替抓住塔架上的结构件，通过塔架攀爬机器人各关节的协调运动，使两只机械手交替前移从而达到攀爬的目的。