[实用新型]一种自适应柔性果蔬采摘末端执行器

摘要

本实用新型是一种自适应柔性果蔬采摘末端执行器，包括抓取系统、传动系统和驱动系统；传动系统通过腱绳连接抓取系统的四根手指，驱动系统通过滚轴丝杠连接传动系统。本实用新型由两根腱绳带动手指的旋转弯曲，通过定滑轮与动滑轮的转动，真正实现了四根手指所受的力达到相同，可以采摘不同大小的果实，有效避免果实的破坏，大大降低了生产成本，省去了剪切的过程，在成本与效率方面都有了很好的提升，适合于推广使用。

主权项

一种自适应柔性果蔬采摘末端执行器，包括抓取系统、传动系统和驱动系统；其特征在于：传动系统通过腱绳连接抓取系统的四根手指，驱动系统通过滚轴丝杠连接传动系统；驱动系统包括电机（10）、减速器（9）、滚轴丝杠（26），电机（10）输出轴套在减速器输入轴中，减速器输出轴（43）伸进滚轴丝杠（26）中，减速器（9）固定在电机安装座（8）上；传动系统包括腱绳、定滑轮架（23）、定滑轮、动滑轮架（24）和动滑轮；定滑轮架（23）固定在手掌的上端盖（6）内侧，定滑轮安装在定滑轮架（23）上；动滑轮架（24）固定在滚轴丝杠（26）上端，两个动滑轮垂直安装在动滑轮架（24）的上下两端；绕在动滑轮上的腱绳两端分别穿过相对的两个定滑轮后与两根对立的手指相连；抓取系统包括由上端盖（6）和下端盖（7）构成的手掌和四根手指，每根手指均有三个指节和一个指跟滑块（4），指节包括上指（1）、中指（2）和下指（3），指跟滑块（4）连接下指（3），相邻指节之间及指节与指跟滑块之间均通过螺钉连接。