[实用新型]一种自适应柔性果蔬采摘末端执行器

权利要求书

1.一种自适应柔性果蔬采摘末端执行器，包括抓取系统、传动系统和驱动系统；其特征在于：传动系统通过腱绳连接抓取系统的四根手指，驱动系统通过滚轴丝杠连接传动系统；驱动系统包括电机（10）、减速器（9）、滚轴丝杠（26），电机（10）输出轴套在减速器输入轴中，减速器输出轴（43）伸进滚轴丝杠（26）中，减速器（9）固定在电机安装座（8）上；传动系统包括腱绳、定滑轮架（23）、定滑轮、动滑轮架（24）和动滑轮；定滑轮架（23）固定在手掌的上端盖（6）内侧，定滑轮安装在定滑轮架（23）上；动滑轮架（24）固定在滚轴丝杠（26）上端，两个动滑轮垂直安装在动滑轮架（24）的上下两端；绕在动滑轮上的腱绳两端分别穿过相对的两个定滑轮后与两根对立的手指相连；抓取系统包括由上端盖（6）和下端盖（7）构成的手掌和四根手指，每根手指均有三个指节和一个指跟滑块（4），指节包括上指（1）、中指（2）和下指（3），指跟滑块（4）连接下指（3），相邻指节之间及指节与指跟滑块之间均通过螺钉连接。

2. 根据权利要求1所述的自适应柔性果蔬采摘末端执行器，其特征在于：手掌的下端盖（7）与电机安装座（8）通过第一螺纹孔（28）相连，电机（10）与减速器（9）连接在一起，减速器（9）通过沉头孔（33）与电机安装座（8）固定在一起，减速器输出轴（43）直接连接于滚轴丝杠（26）内轴，滚轴丝杠（26）固定于动滑轮架（24）上，并且位于动滑轮架的轴线上；动滑轮固定于动滑轮架（24）的中线，并且能够绕转轴转动，动滑轮架（24）上的四个定位滑块（44）位于下端盖（7）的滑道（20）中，在两个相对的定位滑块（44）之间的动滑轮架（24）的内部径向位置处设有横梁（12），第一动滑轮（25）与第二动滑轮（45）设置在横梁（12）的两侧，且第一动滑轮（25）与第二动滑轮（45）的轴线相互垂直；定滑轮架（23）与上端盖（6）通过第二螺纹孔（49）固定在一起，四个定滑轮固定在定滑轮架（23）上间隔90度角分布设置。

3. 根据权利要求2所述的自适应柔性果蔬采摘末端执行器，其特征在于：动滑轮架（24）能够通过定位滑块（44）在下端盖（7）中的下端盖滑道（20）中上下滑动。

4. 根据权利要求1所述的自适应柔性果蔬采摘末端执行器，其特征在于：上端盖（6）内侧设有四个通孔（46），上端盖（6）内侧下表面连接定滑轮架（23），定滑轮架（23）周向均匀分布有四个定滑轮，定滑轮架（23）通过周向分布的四个第二螺纹孔（49）固定于上盖面（6）内部，上端盖（6）与下端盖（7）通过第四螺钉（50）固定在一起。

5. 根据权利要求1所述的自适应柔性果蔬采摘末端执行器，其特征在于：腱绳设置为两根，通过一根腱绳将相对的两根手指连接在一起，另一根腱绳将另外两根手指连接在一起，两根腱绳第一腱绳（30）与第二腱绳（31）通过动滑轮架（24）连接在一起；第一腱绳（30）的一端固定在上指（1）中的腱绳孔之中，另一端由上指（1）开始依次穿过中指（2）、下指（3）和指跟滑块（4）上面各自的腱通道孔（18），再穿过指跟滑道（16）内的压缩弹簧（36）和通孔（46）后绕过第二定滑轮（51）、第一动滑轮（25），然后穿进对面的第四定滑轮（53）、通孔（46）、指跟滑道（16）内的压缩弹簧（36）、指跟滑块（4）、下指（3）、中指（2）与对面的上指（1）固定在一起；第二腱绳（31）一端固定在上指（1）中的腱绳孔之中，另一端由上指（1）开始依次穿过中指（2）、下指（3）和指跟滑块（4）上面各自的腱通道孔（18），再穿过指跟滑道（16）内的压缩弹簧（36）和通孔（46）后绕过第一定滑轮（32）、第二动滑轮（45），然后穿进对面的第三定滑轮（52）、通孔（46）、指跟滑道（16）内的压缩弹簧（36）、指跟滑块（4）、下指（3）、中指（2）与对面的上指（1）固定在一起。

6. 根据权利要求1所述的自适应柔性果蔬采摘末端执行器，其特征在于：上指（1）与中指（2）之间通过第一螺钉（11）相连，中指（2）与下指（3）之间通过第二螺钉（41）相连，下指（3）与指跟滑块（4）之间通过第三螺钉（42）相连；指跟滑块（4）的下部位于上端盖（6）与下端盖（7）之间的指跟滑道（16）中；手掌的上端盖（6）上表面中心处安装有减震器（5）。

7. 根据权利要求6所述的自适应柔性果蔬采摘末端执行器，其特征在于：上指（1）与中指（2）之间、中指（2）与下指（3）之间、及下指（3）与指跟滑块（4）之间均设有手指挡板（15）；上指（1）上设有第一拉簧挂孔（13），中指（2）上设有第二拉簧挂孔（14），第一拉簧（35）的两端固定于第一拉簧挂孔（13）与第二拉簧挂孔（14）中；中指（2）上设有第三拉簧挂孔（37），下指（3）上设有第四拉簧挂孔（38），第二拉簧（47）的两端固定于第三拉簧挂孔（37）和第四拉簧挂孔（38）中；下指（3）上设有第五拉簧挂孔（22），指跟滑块（4）上设有第六拉簧挂孔（21），第三拉簧（48）的两端固定于第六拉簧挂孔（21）和第五拉簧挂孔（22）中；指跟滑块（4）能够在滑道挡板（27）之间沿着指跟滑道（16）自由滑动。