[实用新型]一种高压输电线路双地线行走巡线机器人

摘要

本实用新型公布了一种高压输电线路双地线行走巡线机器人，由机身系统、控制系统、电源系统、巡视检测装置（8）、导航与定位装置（9）、通信系统（10）六大部分组成，本实用新型结构简单，使用方便，能有效控制水轴承的转动，在铁塔地线横担上架设桥架，机器人可在地线-桥架上顺利跨塔，双地线行走机器人在地线上行走没有太大的空间限制，在能量补给方面采用太阳能板-电池蓄电方案实现连续工作。 

主权项

一种高压输电线路双地线行走巡线机器人，由机身系统、控制系统、电源系统、巡视检测装置（8）、导航与定位装置（9）、通信系统（10）六大部分组成，其中机身系统包括车架角钢A（1）、斜撑角钢（2）、车架角钢B（3）、旋转轴承座垫板（12）、旋转轴承（13）、轴承座A（14）、圆头关节件（15）、光杠（16）、直线轴承（17）、车轮转轴（18）、轴承座B（19）、车轮叉（20）、轴承套（22）、凹形轮（23）、电机安装板（24），控制系统包括轮毂电机（5）、控制箱（6）、转把（7）、步进电机（21），其特征为：车架角钢A（1）与由两个斜撑角钢（2）和车架角钢B（3）组成的三角形支架之间由轴承座A（14）、光杠（16）和直线轴承（17）连接；两个斜撑角钢（2）交汇处装有蓄电池（4）；旋转轴承座垫板（12）上装有旋转轴承（13）、轴承座A（14）；光杠（16）一头为圆头关节件（15），与旋转轴承（13）连接，另外一头通过安装在两个斜撑角钢（2）连接处下方的直线轴承（17）和车架角钢B（3）中央下方的直线轴承（17）；机器人车架角钢A（1）和车架角钢B（3）底部装有车轮转轴（18）、轴承座B（19）、车轮叉（20），车轮叉（20）外侧焊接着电机安装板（24），电机安装板（24）上装有步进电机（21）、轴承套（22）、凹形轮（23）。