[实用新型]一种高压输电线路双地线行走巡线机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种高压输电线路巡线装置。

背景技术

高压输电线路传统的人工巡线方法，受地形状况、气象条件、人员素质等因素的影响，巡线效率低、周期长，不能及时反映线路信息。目前，高压输电线路巡线机器人已有面世，都是在地线或导线单根线上行走，进行巡检。单线行走机器人遇多分列导线或大弧度跳线时跨塔很困难，且巡线行走动力是由蓄电池带动，电池蓄电容量有限，在线取电技术复杂、不成熟。现有巡线机器人为实现长时间巡检，必须上塔更换电池，存在触电、坠落等危险因素。

发明内容

为了克服现有单根线行走巡线机器人电池更换存在危险因素、在线取电难等难题，本实用新型提供一种双地线行走机器人结构，该机器人在铁塔地线横担上架设桥架，机器人可在地线-桥架上顺利跨塔，双地线行走机器人在地线上行走没有太大的空间限制，在能量补给方面采用太阳能板-电池蓄电方案实现连续工作。

为实现上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种高压输电线路双地线行走巡线机器人，由机身系统、控制系统、电源系统、巡视检测装置（8）、导航与定位装置（9）、通信系统（10）六大部分组成，其中机身系统包括车架角钢A（1）、斜撑角钢（2）、车架角钢B（3）、旋转轴承座垫板（12）、旋转轴承（13）、轴承座A（14）、圆头关节件（15）、光杠（16）、直线轴承（17）、车轮转轴（18）、轴承座B（19）、车轮叉（20）、轴承套（22）、凹形轮（23）、电机安装板（24），控制系统包括轮毂电机（5）、控制箱（6）、转把（7）、步进电机（21），其特征为：车架角钢A（1）与由两个斜撑角钢（2）和车架角钢B（3）组成的三角形支架之间由轴承座A（14）、光杠（16）和直线轴承（17）连接；两个斜撑角钢（2）交汇处装有蓄电池（4）；旋转轴承座垫板（12）上装有旋转轴承（13）、轴承座A（14）；光杠（16）一头为圆头关节件（15），与旋转轴承（13）连接，另外一头通过安装在两个斜撑角钢（2）连接处下方的直线轴承（17）和车架角钢B（3）中央下方的直线轴承（17）；机器人车架角钢A（1）和车架角钢B（3）底部装有车轮转轴（18）、轴承座B（19）、车轮叉（20），车轮叉（20）外侧焊接着电机安装板（24），电机安装板（24）上装有步进电机（21）、轴承套（22）、凹形轮（23）。

    所述的电源系统包括蓄电池（4）、太阳能板（11），太阳能板（11）平行安装在车架角钢A（1）与车架角钢B（3）之间，两个斜撑角钢（2）在交汇处装有蓄电池（4）；

所述的控制系统包括轮毂电机（5）、控制箱（6）、转把（7）安装在车架角钢B（3）上。

所述的视检测装置（8）、导航与定位装置（9）、通信系统（10）安装在车架角钢A（1）、斜撑角钢A/B（2）之间的光杠（16）上。

本实用新型的有益功效：

1、本实用新型在输电线路上行走时，可实现驻车、倒车、爬坡范围60°以内。

2、本实用新型在地线上行走没有太大的空间限制，在能量补给方面采用太阳能板-电池蓄电方案实现连续工作。

3、在本结构基础上安装巡线设备、无线控制和数据传输系统后可实现输电线路的巡线功能。

本实用新型优点为：

1、工作效率高，巡线时间长。

2、大大降低了人工成本、劳动强度，能及时反映输电线路信息，为输电线路持续安全运行提供了可靠保障。

3、巡线数据丰富且可储存，可为日后线路分析提供数据。

附图说明

图1、巡线机器人结构示意图主视图；

图2、巡线机器人光杆连接示意图侧视图；

图3、巡线机器人底部车轮图；

图4、巡线机器人底部车轮正视图；

图5、支架桥梁与铁塔结构示意主视图；

图6、支架桥梁与铁塔结构示意侧视图；

图例说明： 1、车架角钢A    2、斜撑角钢  3、车架角钢B        4、蓄电池  5、轮毂电机  6、控制箱7、转把8、视检测装置9、导航与定位装置10、通信系统11、太阳能板12、旋转轴承座垫板13、旋转轴承14、轴承座A15、圆头关节件16、光杠17、直线轴承18、车轮转轴19、轴承座B  20、车轮叉21、步进电机22、轴承套23、凹形轮24、电机安装板25、地线26、地线横担27、支架桥梁A点28、支架桥梁。

具体实施方式

现结合附图对发明实用新型内容作进一步说明。