[实用新型]一种用于磨削加工的新型3P3R机器人

摘要

本实用新型提出了一种新型3P3R磨削机器人，该磨削机器人具有人工磨削的灵巧性和柔顺性，亦具有机床的刚性精密定位性能。该机器人第一关节实现末端延X轴平移运动，第二关节实现末端延Y轴平移运动，第三关节实现末端延Z轴平移运动,彼此正交的第四关节、第五关节和第六关节通过各自的360°旋转实现末端的姿态调整，工件则装卡在机器人末端。前三个关节均采用交流伺服电动机直驱带动滚珠丝杠，由直线导轨导向，后三个关节均由电动机带动转盘转动。该磨削机器人系统结构简单且刚性强，克服了传统臂式机器人刚性弱和精度低的问题，能够实现具有各种复杂曲面特征的工件磨削和抛光加工。

主权项

一种用于磨削加工的新型3P3R机器人，其特征在于，该机器人第一关节、第二关节和第三关节由底座和升降箱体组成，箱体采用空心设计，提高了机器人的整体刚性,传动采用交流伺服电动机直驱带动滚珠丝杠完成，由直线导轨导向来实现末端延空间坐标系的三维平移运动，增加了机器人的活动空间，彼此正交的第四关节、第五关节和第六关节通过伺服电机与精密行星齿轮减速器或精密谐波减速器直接传动，来实现三个轴的360°旋转，降低输入电机的额定功率和输入齿轮误差对传动的影响，进而实现末端的姿态调整，提高机器人的打磨加工精度，工件则装卡在机器人末端。