[实用新型]一种用于磨削加工的新型3P3R机器人有效
| 申请号： | 201420188053.6 | 申请日： | 2014-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN203918698U | 公开（公告）日： | 2014-11-05 |
| 发明（设计）人： | 李德军 | 申请（专利权）人： | 北京华航唯实机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B24B19/08 | 分类号： | B24B19/08;B24B19/14;B24B27/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191 北京市海淀区西*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 磨削 加工 新型 p3r 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于磨削加工的新型3P3R机器人，其特征在于，该机器人第一关节、第二关节和第三关节由底座和升降箱体组成，箱体采用空心设计，提高了机器人的整体刚性,传动采用交流伺服电动机直驱带动滚珠丝杠完成，由直线导轨导向来实现末端延空间坐标系的三维平移运动，增加了机器人的活动空间，彼此正交的第四关节、第五关节和第六关节通过伺服电机与精密行星齿轮减速器或精密谐波减速器直接传动，来实现三个轴的360°旋转，降低输入电机的额定功率和输入齿轮误差对传动的影响，进而实现末端的姿态调整，提高机器人的打磨加工精度，工件则装卡在机器人末端。
2.根据权利要求1所述的新型3P3R机器人，其特征在于，包括六个由交流伺服电机驱动的3个空间平移关节和3个空间回转关节，且三个回转关节采用正交机械臂的形式，增加了机器人在磨削加工中的刚性和自由度，扩展了机器人的工作空间和灵活磨削的姿态空间。
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