[实用新型]能实现自由路径行走的轮式行走装置

摘要

本实用新型公开的能实现自由路径行走的轮式行走装置，包括有轮式行走车和自由变域导向及控制部件；轮式行走车包括行走主体，行走主体左、右两侧有驱动轮组件，行走主体的前、后有自由轮组件；自由变域导向及控制部件包括数控单元、陀螺仪、编码器、视觉传感器、开关量超声波传感器及模拟量超声波传感装置；数控单元设于行走主体上，陀螺仪位于两个驱动轮线的中部位置，编码器与电机主轴相接，开关量超声波传感器对称并居中设于行走主体的前后，两个视觉传感器对称设于行走主体前部开关量超声波传感器的两侧，模拟量超声波传感器位于行走主体左右两侧。本实用新型的轮式行走装置不仅能灵活地沿自由路径行走，而且在作业站点具有较高的停靠精度。

主权项

能实现自由路径行走的轮式行走装置，其特征在于，包括有轮式行走车（1）和自由变域导向及控制部件；所述轮式行走车（1）包括有行走主体（1‑1），所述行走主体（1‑1）的左、右两侧分别对称设置有一个驱动轮组件（1‑2），所述行走主体（1‑1）的前部、后部分别对称设置有两个自由轮组件（1‑4）；所述自由变域导向及控制部件，包括有数控单元（1‑3）、陀螺仪（1‑5）、两个编码器（1‑6）、两个视觉传感器（1‑7）、两个开关量超声波传感器（1‑8）及两组模拟量超声波传感装置；所述数控单元（1‑3）设置于所述行走主体（1‑1）的上面，所述陀螺仪（1‑5）设置于两个驱动轮组件（1‑2）中两个驱动轮轴线的中部位置，所述两个编码器（1‑6）分别与两个驱动轮组件（1‑2）中的电机主轴同轴连接，一个开关量超声波传感器（1‑8）设置于所述行走主体（1‑1）的前部中央，另一个开关量超声波传感器（1‑8）对称的设置于所述行走主体（1‑1）的后部，所述行走主体（1‑1）前部的开关量超声波传感器（1‑8）的两侧各对称设置有一个视觉传感器（1‑7），所述两组模拟量超声波传感装置分别设置于行走主体（1‑1）的左、右两侧；所述数控单元（1‑3）分别通过导线与所述陀螺仪（1‑5）、编码器（1‑6）、两个驱动轮组件（1‑2）、两个视觉传感器（1‑7）、两个开关量超声波传感器（1‑8）、两组模拟量超声波传感装置分别连接。