[实用新型]能实现自由路径行走的轮式行走装置

权利要求书

1.能实现自由路径行走的轮式行走装置，其特征在于，包括有轮式行走车（1）和自由变域导向及控制部件；

所述轮式行走车（1）包括有行走主体（1-1），所述行走主体（1-1）的左、右两侧分别对称设置有一个驱动轮组件（1-2），所述行走主体（1-1）的前部、后部分别对称设置有两个自由轮组件（1-4）；

所述自由变域导向及控制部件，包括有数控单元（1-3）、陀螺仪（1-5）、两个编码器（1-6）、两个视觉传感器（1-7）、两个开关量超声波传感器（1-8）及两组模拟量超声波传感装置；所述数控单元（1-3）设置于所述行走主体（1-1）的上面，所述陀螺仪（1-5）设置于两个驱动轮组件（1-2）中两个驱动轮轴线的中部位置，所述两个编码器（1-6）分别与两个驱动轮组件（1-2）中的电机主轴同轴连接，一个开关量超声波传感器（1-8）设置于所述行走主体（1-1）的前部中央，另一个开关量超声波传感器（1-8）对称的设置于所述行走主体（1-1）的后部，所述行走主体（1-1）前部的开关量超声波传感器（1-8）的两侧各对称设置有一个视觉传感器（1-7），所述两组模拟量超声波传感装置分别设置于行走主体（1-1）的左、右两侧；所述数控单元（1-3）分别通过导线与所述陀螺仪（1-5）、编码器（1-6）、两个驱动轮组件（1-2）、两个视觉传感器（1-7）、两个开关量超声波传感器（1-8）、两组模拟量超声波传感装置分别连接。

2.根据权利要求1所述的能实现自由路径行走的轮式行走装置，其特征在于，所述驱动轮组件（1-2）包括有通过导线连接的驱动轮和电机。

3.根据权利要求2所述的能实现自由路径行走的轮式行走装置，其特征在于，所述电机为直流伺服电机。

4.根据权利要求1所述的能实现自由路径行走的轮式行走装置，其特征在于，所述编码器（1-6）为旋转编码器。

5.根据权利要求1所述的能实现自由路径行走的轮式行走装置，其特征在于，所述每组模拟量超声波传感装置由两个相同的模拟量超声波传感器（1-9）组成。