[实用新型]分布式控制智能机器蛇

摘要

本实用新型提供一种分布式控制智能机器蛇，包括：蛇头和蛇体；蛇体由若干个单元体串联组成；每一个单元体具有水平和垂直两个方向的自由度，具体包括第一壳体、第二壳体、第一舵机和第二舵机；将第一舵机安装到第一壳体水平舵机固定部，使所述第一舵机呈水平方向布置；使第二壳体垂直舵机固定部与第一壳体垂直舵机固定部相向设置，第二舵机呈垂直方向布置，其一面被第一壳体垂直舵机固定部固定，另一面被第二壳体垂直舵机固定部固定；第二壳体水平舵机固定部用于固定下一节单元体的水平布置的舵机。采用具有垂直和水平两个方向的自由度的单元体串联组成蛇体，使蛇体具有向任何方向弯曲的能力，还具有所使用的零部件少以及扩展性高的优点。

主权项

一种分布式控制智能机器蛇，其特征在于，包括：蛇头和蛇体；所述蛇体由若干个结构完全相同的单元体串联组成； 每一个单元体具有水平和垂直两个方向的自由度，具体包括第一壳体(2)、第二壳体(3)、第一舵机(4)和第二舵机(5)；所述第一壳体和所述第二壳体结构相同，均包括支撑板、设置在所述支撑板左侧的水平舵机固定部和设置在所述支撑板右侧的垂直舵机固定部；将所述第一舵机(4)安装到第一壳体水平舵机固定部(21)，使所述第一舵机(4)呈水平方向布置；使第二壳体垂直舵机固定部(32)与第一壳体垂直舵机固定部(22)相向设置，所述第二舵机呈垂直方向布置，其一面被所述第一壳体垂直舵机固定部(22)固定，另一面被所述第二壳体垂直舵机固定部(32)固定；第二壳体水平舵机固定部(31)用于固定下一节单元体的水平布置的舵机。