[实用新型]分布式控制智能机器蛇

权利要求书

1.一种分布式控制智能机器蛇，其特征在于，包括：蛇头和蛇体；所述蛇体由若干个结构完全相同的单元体串联组成；

每一个单元体具有水平和垂直两个方向的自由度，具体包括第一壳体(2)、第二壳体(3)、第一舵机(4)和第二舵机(5)；所述第一壳体和所述第二壳体结构相同，均包括支撑板、设置在所述支撑板左侧的水平舵机固定部和设置在所述支撑板右侧的垂直舵机固定部；将所述第一舵机(4)安装到第一壳体水平舵机固定部(21)，使所述第一舵机(4)呈水平方向布置；使第二壳体垂直舵机固定部(32)与第一壳体垂直舵机固定部(22)相向设置，所述第二舵机呈垂直方向布置，其一面被所述第一壳体垂直舵机固定部(22)固定，另一面被所述第二壳体垂直舵机固定部(32)固定；第二壳体水平舵机固定部(31)用于固定下一节单元体的水平布置的舵机。

2.根据权利要求1所述的分布式控制智能机器蛇，其特征在于，在每一个单元体的第一壳体两侧分别安装一个从动轮，在每一个单元体的第二壳体的两侧分别安装一个从动轮。

3.根据权利要求1所述的分布式控制智能机器蛇，其特征在于，还包括分布式结构的控制系统。

4.根据权利要求3所述的分布式控制智能机器蛇，其特征在于，所述分布式结构的控制系统包括：主控制器和若干个从机控制器；所述主控制器与各个所述从机控制器之间采用CAN总线连接；所述主控制器安装在蛇头内部；在每一个单元体内部均安装一台从机控制器，所述从机控制器用于控制该单元体内正交方向设置的两个舵机动作。

5.根据权利要求4所述的分布式控制智能机器蛇，其特征在于，所述主控制器和所述从机控制器均采用AVR-ATmega128处理器。

6.根据权利要求4所述的分布式控制智能机器蛇，其特征在于，还包括：视觉传感器和听觉传感器；所述视觉传感器和所述听觉传感器安装在所述蛇头。

7.根据权利要求4所述的分布式控制智能机器蛇，其特征在于，还包括：若干个避障传感器；在所述蛇头、每一个单元体的第一壳体和第二壳体分别安装一个所述避障传感器。

8.根据权利要求7所述的分布式控制智能机器蛇，其特征在于，所述避障传感器为超声波阵列。

9.根据权利要求4所述的分布式控制智能机器蛇，其特征在于，还包括上位机和遥控器；所述上位机与所述主控制器之间采用无线串口通讯的方式连接；所述遥控器与所述主控制器无线连接。

10.根据权利要求4所述的分布式控制智能机器蛇，其特征在于，还包括供电电源系统；所述供电电源系统分别与所述主控制器和各个所述从机控制器连接。