[实用新型]一种可转向的四足行走机构有效
| 申请号： | 201420024287.7 | 申请日： | 2014-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN203694589U | 公开（公告）日： | 2014-07-09 |
| 发明（设计）人： | 吴靖;魏乔乔;陈炟;於辉 | 申请（专利权）人： | 吴靖;魏乔乔;陈炟 |
| 主分类号： | A63H11/20 | 分类号： | A63H11/20;A63H3/46;A63H3/48;A63H29/22;A63H31/08 |
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| 地址： | 430068 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种可转向的四足行走机构，其特征在于：所述后本体(6)上与连接件(7)的一端相固定，连接件(7)的另一端铰接在前本体(5)上，前左腿(1)和前右腿(2)之间通过前传动轴(14)相连接，后左腿(3)和后右腿(4)之间通过后传动轴(15)相连接，后传动轴(15)上通过一对锥齿轮(13)与主传动轴(8)的一端垂直连接，主传动轴(8)的另一端通过球型等速万向节(12)与传动轴(9)的一端相连接，本实用新型通过主传动轴和传动轴驱动前传动轴和后传动轴，并带动四个采用多连杆结构的行走腿，前左腿和前右腿在转向执行机构作用下实现转向，利用仿生学原理实现了四足行走机构的自主转向，具有避开障碍的功能，爬行通过性能好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转向 行走 机构 | ||
【主权项】：
一种可转向的四足行走机构，包括前左腿(1)、前右腿(2)、后左腿(3)以及后右腿(4)，前左腿(1)和前右腿(2)分别并排安装在前本体(5)上，后左腿(3)和后右腿(4)分别并排安装在后本体(6)上，其特征在于：所述后本体(6)上与连接件(7)的一端相固定，连接件(7)的另一端铰接在前本体(5)上，前左腿(1)和前右腿(2)之间通过前传动轴(14)相连接，后左腿(3)和后右腿(4)之间通过后传动轴(15)相连接，后传动轴(15)上通过一对锥齿轮(13)与主传动轴(8)的一端垂直连接，主传动轴(8)的另一端通过球型等速万向节(12)与传动轴(9)的一端相连接，传动轴(9)的另一端也通过一对锥齿轮(13)与前传动轴(14)垂直连接，主传动轴(8)上同轴安装有皮带轮(10)，皮带轮(10)上通过皮带(11)与驱动电机上的皮带轮相连接。
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